一种TECA转运车的并联举升机构

发布时间：2017-10-23 08:53

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【摘要】：为实现ITER(国际热核聚变实验堆计划)部件转运车TECA(Transfer Equipment CAsk)与托卡马克真空室或热室窗口的自动对接,提出了基于并联举升机构实现TECA的位姿调整的方法.设计了一种用于核环境下TECA转运车位姿调整的Stewart型并联举升机构,分析了该举升机构及其运动特征,建立了该机构的运动学模型,给出了逆运动学解析过程,并通过牛顿迭代法得到正运动学数值解.最后,采取双闭环的控制方式,以提高对接精度和速度.现场实验中该并联举升机构能够在大尺度范围下完成4.25 m×1.3 m×1.75 m的TECA转运车与真空室窗口的精确对接任务,并且能够达到0.88 mm以内的重复定位精度.结果表明该方法在求解平台位姿参数过程中具有速度快、精度高等优点.
【作者单位】： 中国科学院合肥智能机械研究所;中国科学技术大学自动化系;重庆大学动力工程学院;
【关键词】： TECA(Transfer Equipment CAsk) 并联举升机构 对接控制 运动学解析
【基金】：ITER专项国内重大计划(2012GB102002) 安徽省对外合作课题(1503062026)
【分类号】：TL631.24;TH112
【正文快照】： 1引言(Introduction)能源问题是贯穿人类社会发展始终的重大课题,现今可控核聚变研究为能源问题提供了一条前景广阔的道路.在核聚变托卡马克反应堆中,剧毒性物质铍是第一壁部件的主要组成部分,在进行等离子体放电过程中会产生大量中子和γ射线,真空室内的部件可能会受到等离子

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本文编号：1082511