3-DOF混联机构的动力学建模与仿真分析

发布时间：2017-10-23 22:30

  本文关键词：3-DOF混联机构的动力学建模与仿真分析

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【摘要】：提出一种新型三自由度混联机构,运用螺旋理论分析了该机构的机构学原理,计算了机构自由度。以多刚体系统动力学理论为基础,建立了该并联机构的多体系统动力学模型,在此基础上开展了该机构正向运动学、逆向运动学及动力学的仿真研究。结果表明:在所设计的的构型及尺度下,机构存在非线性的输入输出关系;在Z轴方向一定的情形下,X方向最大运行角度为-15°,Y方向最大运行角度为-17°;从机构的加速度及速度运动曲线来看,机构不存在明显的刚性冲击。
【作者单位】： 鲁东大学交通学院;南京工程学院机械工程学院;
【关键词】： 螺旋理论 多体系统动力学 正向运动学 逆向运动学
【基金】：江苏省自然科学基金资助项目(BK20131341) 江苏省高等学校大学生实践创新训练项目(201411276011Z)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0前言并联机构具有承载能力大、响应速度快、环境适应性强及结构本体误差小等显著优点而被广泛应用于高尖端的航空航天仪器和工业设备机构设计中。尤其是少自由度并联机器人机构还具有结构简单、控制方便等优点,被很多研究者关注。3-DOF球面并联机构是典型少自由度并联机构之

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本文编号：1085723