一种新型四自由度并联机构的动力学分析与仿真

发布时间：2017-10-25 12:14

  本文关键词：一种新型四自由度并联机构的动力学分析与仿真

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【摘要】：采用增加约束从动支链限制运动平台自由度,同时减少驱动支链的方法,得到了一种新型四自由度并联机构。分析了该机构的运动自由度,建立了该机构运动构件的输入、输出关系方程,同时利用牛顿-欧拉法建立含驱动摩擦的机构动力学模型。对该机构进行运动轨迹规划,采用编程计算,得到了在两种不同运动轨迹条件下的机构各构件受力。最后利用Matlab的Sim Mechanics工具箱对该机构进行了动力学仿真,验证了该机构理论计算的正确性。
【作者单位】： 洛阳理工学院机械工程学院;
【关键词】： 四自由度 并联机构 运动轨迹 动力学仿真
【基金】：洛阳理工学院引进人才专项科研基金资助项目 河南省高等学校重点科研项目(15A460007)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0前言少自由度并联机构市场应用前景广阔,但此类机构往往存在输入、输出运动关系的非线性和强耦合性,动力学模型有时存在过约束、且参数较多等问题,成为近年来国内外学者的研究热点。六自由度并联机构的动力学问题研究相对较多,如文献[1-3]分别利用拉格朗日方程、凯恩方程和N-

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本文编号：1093668