考虑减速机背隙的3-RRR并联机构的运动学标定

发布时间：2017-11-01 22:18

  本文关键词：考虑减速机背隙的3-RRR并联机构的运动学标定

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【摘要】：为了提高宏动并联平台的定位精度,推导了考虑减速机背隙的3-RRR并联机构误差模型,同时建立不考虑减速机背隙的误差模型用于对比,以验证该模型的有效性;通过实验测量末端平台位姿误差并分别辨识两个误差模型参数,根据距离反比法进行空间插值实现误差补偿并完成运动学标定.根据标定结果修正逆运动学模型,通过测量末端平台位姿误差分布可知,文中提出的考虑减速机背隙的误差模型优于不考虑减速机背隙的误差模型.文中提出的考虑减速机背隙的运动学标定提高了并联机构的定位精度,为该类并联机构用于高精密宏微结合提供了基础.
【作者单位】： 华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室;
【关键词】： 并联平台 减速机背隙 运动学标定 距离反比法 位姿误差 定位精度
【基金】：国家自然科学基金资助项目(U1501247) 广东省科技攻关项目(2014B090917001,2015B020239001)~~
【分类号】：TP242;TH112
【正文快照】： 并联机构由于对称的构型,对热膨胀和关节间隙的影响有相互补偿的作用,又由于闭环运动链的存在,使得各个支链间相互作用,从而能实现较高精度的定位[1].然而实际中由于加工误差、装配误差以及杆件的变形等因素,使得实际系统异于理论模型,从而降低了并联机构的定位精度[2].目前主，

本文编号：1128773