行星减速器驱动旋转双柔性梁T-S模糊振动控制

发布时间：2017-11-02 02:30

  本文关键词：行星减速器驱动旋转双柔性梁T-S模糊振动控制

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【摘要】：旋转双臂的柔性结构在转动调姿时或外部扰动的影响下产生振动,将影响系统的稳定性和定位精度,减速器间隙非线性影响旋转双柔性梁结构的动态特性,加大了控制难度。研究了一种多变量非线性T-S模糊(nonlinear T-S fuzzy,简称NTS)控制算法,利用模糊控制器的多变量解耦控制能力以及T-S模糊规则具有的分段控制特点快速抑制柔性结构小幅值振动。设计并建立了交流伺服电机通过行星减速器驱动转动的双柔性压电梁结构实验平台。利用压电传感器采集振动信号,压电驱动器和交流伺服电机驱动器抑制柔性结构振动,对该控制方法进行实验研究。实验结果表明,相对于比例加微分(proportional and derivative,简称PD)控制算法,非线性T-S模糊控制算法对于系统的大幅值振动和小幅值振动都有较快速的振动抑制效果。
【作者单位】： 华南理工大学机械与汽车工程学院;
【关键词】： 旋转双柔性梁 振动控制 T-S模糊控制 行星减速器 间隙 耦合
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51175181) 华南理工大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2014ZG0019)
【分类号】：TH132.46;TP273.4
【正文快照】： 引言 航天器太阳能帆板、空间柔性机器人以及螺旋桨等旋转柔性双臂结构?由于其柔性臂具有跨度大、质量轻、刚度低和阻尼小的结构特点[1],使得在转动调姿时或者外部扰动下易产生持续振动,尤其在平衡点处小幅值的低阶固有频率振动很难被抑制。对于旋转机构而言,振动将影响其定

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本文编号：1129631