并联机构工作空间与奇异位形综合研究

发布时间：2017-11-03 06:17

  本文关键词：并联机构工作空间与奇异位形综合研究

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【摘要】：用矢量分析和几何分析的方法建立了平面3自由度并联机构工作空间的几何形状与结构参数的解析关系。将并联机构的奇异位形分为关节空间奇异和操作空间奇异,根据机构速度关系矩阵的特征,找出了机构全部的奇异位形,给出各种奇异位形的几何意义,得到极其简明的奇异位形的解析条件。采用MATLAB实例仿真,得到各类奇异位形在工作空间的轨迹和分布特征,提出确定机构无奇异位形最大工作空间的方法。
【作者单位】： 宝鸡文理学院机械工程学院;
【关键词】： 并联机构 奇异位形 工作空间
【基金】：国家自然科学基金资助项目(11302003) 宝鸡市科学研究计划资助项目(14GYGG-3) 宝鸡文理学院重点资助项目(ZK16109)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 工作空间和奇异位形是并联机构两个重要的性能指标,工作空间是指动平台能够到达的空间区域,它是机构实现预定作业的基础,奇异位形是指机构在一些特殊位形下雅可比矩阵为奇异矩阵,造成机构运动失控,性能变差,因而应该尽量避免机构在奇异位形及其附近区域工作。并联机构的工作空

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本文编号：1134997