完全解耦2T3R并联机器人机构型综合方法

发布时间：2017-11-04 15:40

  本文关键词：完全解耦2T3R并联机器人机构型综合方法

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【摘要】：针对并联机器人运动的非线性、强耦合问题,基于GF集理论提出一种完全解耦两移动三转动(2T3R)并联机构型综合方法.首先阐述GF集的基本概念、运算法则,给出并联机构数综合方程;然后根据GF集的求和运算和转动轴线迁移定理,给出机构输入运动副选择原则以及解耦支链设计准则;按照完全解耦并联机构设计步骤,列举出了2T3R并联机构各解耦分支运动链,综合出了含有单、双驱动支链的2T3R五自由度完全解耦并联机构,得到了大量新构型;最后通过综合出的2T3R并联机构,运用旋量理论求得其机构末端运动特征,求解机构位置正解解析表达式,进而推导得到机构雅可比矩阵,验证了该机构的完全解耦性,进一步证明了该构型方法的有效性.
【作者单位】： 江南大学机械工程学院;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(50905075) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV-201407) 机器人技术与系统国家重点实验室开放课题资助项目(SKLRS-2016-KF-06)
【分类号】：TH112;TP242
【正文快照】： 少自由度并联机器人相对六自由度机器人具有结构简单、制造容易、价格低廉、工作空间大等特点.五自由度并联机器人机构是少自由度并联机器人机构中最具应用潜力的一种,已成功地应用在数控机床、工业机器人等相关设备上.根据机构末端输出特性的不同,五自由度并联机构可分为2种

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本文编号：1140063