含方位特征支链并联机构构型综合与结构优化

发布时间：2017-11-05 14:18

  本文关键词：含方位特征支链并联机构构型综合与结构优化

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【摘要】：含方位特征支链的并联机构是一类特殊结构的刚度好、承载大的少自由度并联机构。首先,提出了含方位特征支链并联机构的构型组成原理,简化了该类机构的方位特征方程、自由度、耦合度等拓扑特征的计算公式,以及拓扑结构综合步骤;其次,根据方位特征方程,综合了2~5自由度方位特征支链以及无约束主动支链的拓扑结构型式,以4自由度并联机构为例,给出了该类机构结构综合的原则和方法。再次,根据方位特征支链中的驱动副数目(0、1、2)对机构进行分类,并给出具体结构设计案例。最后,针对部分机构存在的力学性能不好的问题,提出了支链结构优化和对称性结构优化2种拓扑结构优化方法及其相应案例。本文工作为含方位特征支链并联机构的拓扑结构综合提供了较系统的理论基础和设计方法。
【作者单位】： 常州大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(51075045) 江苏省自然科学基金(BK20161192)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 引言一般而言,并联机构(PM)的每条支链对运动平台运动均会产生相应的驱动和约束。但有一类特殊的非完全对称PM,其运动输出特征是由其中某一条支链决定的,即方位特征支链(Position andorientation characteristics limb,POL),其他支链均为只提供驱动的无约束主动支链(自由度为3

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本文编号：1144544