绳索-弹簧机构工作空间分析

发布时间：2017-11-09 20:18

  本文关键词：绳索-弹簧机构工作空间分析

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【摘要】：对于绳索牵引并联机构,因绳索只能承受拉力而不能承受压力,因此完全约束的n自由度绳索牵引并联机构至少需要由n+1根绳索来驱动,冗余驱动会导致成本增加,绳索拉力求解复杂。绳索牵引并联机构中,在末端执行器与机架之间选择适当位置引入弹簧,构成绳索-弹簧机构,由弹簧来提供被动力,则可以实现绳索驱动器与自由度数目相同的可控绳索-弹簧机构。以平面3根绳索1根弹簧机构为例,建立模型,求解可行工作空间,分析弹簧参数对绳索-弹簧机构可行工作空间的影响,采用遗传算法对机构构型进行优化,并对比分析优化前后的工作空间指标。结果表明,绳索-弹簧机构在构型优化选择适当的弹簧参数后,可以显著改变工作空间及其质量,为后期规划动平台的运动轨迹提供参考。
【作者单位】： 西安电子科技大学机电工程学院;西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金(51375360,51405362) 陕西省自然科学基础研究计划(2016JM5034) 49批留学回国人员科研启动基金资助项目
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0前言*绳索牵引并联机构是一种用柔性的绳索代替刚性连杆作为驱动元件的并联结构机器人,结合了并联机构和绳索驱动的优点,既具有并联机构高精度、高负载能力的优点,又具有绳索牵引机构重量小、惯量小、工作空间大、驱动器可分离的特点[1]。目前,绳索并联机构已用于摄像系统[2]

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前2条

1 马文超;;一种新型自动装配弹簧机构[J];机电工程技术;2011年01期

2 ;[J];;年期

，

本文编号：1163442