桥式起重机无源滑模防摆控制方法研究

发布时间：2017-11-15 11:32

  本文关键词：桥式起重机无源滑模防摆控制方法研究

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【摘要】：针对欠驱动桥式起重机系统,考虑负载的提升过程,建立欧拉-拉格朗日三维误差系统,通过对系统进行无源性分析,构造了Lyapunov能量函数,且与滑模变结构控制结合,提出了一种无源滑模防摆控制方法,使得系统渐近稳定,并实现了小车的快速定位和负载的有效防摆,提高了系统的鲁棒性,改善了系统的控制性能。仿真结果验证了控制方案的有效性。
【作者单位】： 太原科技大学电子信息工程学院;
【基金】：山西省自然科学基金资助(2014011020-2)
【分类号】：TH215;TP273
【正文快照】： 0 引言 桥式起重机工作过程中,由于小车加减速和负载提升的惯性,以及风力、摩擦等因素的影响会引起负载的摆动,导致作业效率降低,甚至引发安全事故。因此,桥式起重机防摆控制成为近年来的研究热点[1-10]。桥式起重机具有高度非线性、欠驱动特性,定位和摆角相互影响,绳长和负

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1 王雨婷;塔式起重机无源防摆控制方法研究[D];太原科技大学;2015年

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本文编号：1189608