六自由度完全解耦并联机构型综合

发布时间：2017-11-21 12:29

  本文关键词：六自由度完全解耦并联机构型综合

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【摘要】：通过分析解耦并联机构的输入输出特点,基于支链独立驱动原理和螺旋理论提出了6自由度(3R3T)完全解耦并联机构构型综合方法。首先,基于完全解耦并联机构的雅可比矩阵为非零对角阵的要求,利用螺旋理论构造出满足期望要求的正逆雅可比矩阵,以确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋;再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系,据此可完成支链结构螺旋系的配置;最后,根据完全解耦并联机构分支组合原理,依次选取6条支链连接动定平台,得到多种3R3T完全解耦并联机构。综合的完全解耦并联机构的输出运动是由支链上独立的输入驱动提供的,且机构的正逆雅可比矩阵在运动过程中始终保持为对角阵,所以属于完全解耦并联机构,此类机构结构紧凑,控制简单,具有较好的应用前景。
【作者单位】： 江南大学机械工程学院;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金(50905075) 江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划项目资助项目(KYLX-1115) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言并联机构作为一类新型机构,相对于串联机构来说,具有一些独特的优点[1-2],如承载能力高、刚度相对较强、惯性相对较小、具有较高的动态性等,其中Delta机构[3]的广泛应用更是激发了广大研究人员对并联机构的研究兴趣。并联机构的型综合,一直是机构学研究的热点,国内外有许

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本文编号：1210944