Delta并联机构动力学性能优化

发布时间：2017-11-22 10:13

  本文关键词：Delta并联机构动力学性能优化

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【摘要】：将凯恩方程用于Delta并联机构动力学建模,使得机构运动方程由形式简单的广义主动力和广义惯性力表示。以关节驱动力矩在整个编程空间的最大值,作为量化机构动态性能的全局性能指标,同时将机构对编程空间的要求处理成对结构参数的约束,基于性能指标实现了机构的动力学性能优化设计,兼顾了机构对编程空间及动力学性能两方面的要求。将机构性能指标看作结构参数的多元函数,借助灵敏度量化性能指标随结构参数变化的方向和幅度,以避免求优过程的盲目性。性能指标对参数扰动不敏感,有利于机构长期保持其优良的原始性能。
【作者单位】： 宝鸡文理学院;
【基金】：陕西省自然科学研究计划项目(2011JM7015) 宝鸡市科学技术研究与发展计划项目(14GYGG-3) 院级科学研究计划项目(ZK11165)资助~~
【分类号】：TH112;TP242
【正文快照】： 引言 机器人的动力学性能是评价机器人优劣的重要技术指标,为了量化机器人的动力学性能,Aasada H[1]利用广义惯性椭球评定机器人的动力学性能,Khatib O和Burdick J[2]根据关节驱动力矩与操作加速度的关系,构造代价函数,来衡量动态性能,这些指标是基于雅可比矩阵构造的,只能代

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本文编号：1214326