基于单开链单元的3T2R混联机器人构型综合

发布时间：2017-11-24 17:17

  本文关键词：基于单开链单元的3T2R混联机器人构型综合

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【摘要】：通过分析少自由度串联机器人机构和并联机器人机构的构型特点,基于运动螺旋线性无关的原理,以单开链少自由度串联机构为单元,提出了一种系统有效的混联机构构型综合的新方法和单并联、多并联混联机构的概念及表示方法。首先根据螺旋理论构造单开链3T2R五自由度串联机构,其次将并联机构视为一个复合运动单元构型到串联机构中,替代串联机构中运动基相同且连续的运动单元,从而获得3T2R五自由度混联机器人构型。最后通过运动螺旋的线性组合生成其他混联机构。
【作者单位】： 江南大学机械工程学院;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金(50905075) 江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划项目(KYLX-1115) 教育部中央高校科研业务专项基金重点项目(JUSRP51316B) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题项目(MSV201407)
【分类号】：TH112;TP242
【正文快照】： 0引言串联机构具有结构简单、成本低、易于控制、运动空间大等优点;并联机构[1-3]具有刚度大、承载能力强、精度高、末端件惯性小等优点。混联机构[4-6]同时兼有串联、并联机构的优点,又能避免单一串联、并联机构带来的诸多问题,在未来各个领域都将具有广泛的应用前景,将是今

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本文编号：1223005