五维机械手装配系统设计与实现

发布时间：2017-12-10 13:26

  本文关键词：五维机械手装配系统设计与实现

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【摘要】：柔性制造系统是指具有高度自动化程度的制造系统。本文选取集运输、加工、检测、安装、存储和检测于一体的柔性制造系统为研究对象,具体阐述该系统中的检测安装环节,即五维机械手装配系统。针对工业装配生产线的自动检测装配问题,该系统基于机器视觉技术,采用了特征值方法以识别零件,从而构建了一套完善的机器视觉系统,展现了工业生产线自动化检测装配的整个工艺流程。 但在开发五维机械手装配系统有许多有待解决的问题：硬件设备的选择、位置控制模块EM253的应用、伺服/步进电机的应用、图像传感器的应用和系统S7-200PLC的程序设计。本文针对这些问题,提出了基于西门子S7-200PLC为系统控制核心的开发方案。重点研究以下五点内容： 1、五维机械手装配系统的架构：通过对整个系统开发设计的分析,给出了系统的软硬件架构,针对五维机械手装配系统的目标,确定系统组成各部分的功能。 2、EM253位置控制模块的应用：通过对EM253的位置控制模块的深入研究,确定电气原理图,根据系统的具体指标,利用位置控制模块向导软件设置合理的参数。 3、伺服/步进电机应用：通过对伺服/步进电机的深入研究,设置伺服/步进电机驱动器的参数,然后对驱动部分全面设计. 4、图像传感器的应用：针对图像传感器软硬件的深入分析,确定特征值的检测方式,调试出稳定的识别信号。 5、系统S7-200PLC的程序设计：通过刘STEP7-Micro/WIN应用软件的熟练使用,根据系统方案规划的动作流程,融入自己设计思想,编写出符合要求的系统程序。 基于以上所有的研究成果,通过实验与调试,采用该方案在满足了零件的高精度识别和定位要求的同时,仍然能够保证系统高效率运转,满足了零件装配作业的实时性和精度要求,具有深远的研究意义和实践价值。
【学位授予单位】：南京理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2013
【分类号】：TP241;TH165

【共引文献】

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本文编号：1274614