基于加权广义逆求解被动过约束刚-柔耦合并联机构的受力问题

发布时间：2017-12-20 09:11

  本文关键词：基于加权广义逆求解被动过约束刚-柔耦合并联机构的受力问题　出处：《机械工程学报》2016年23期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：提出一种直接应用力映射矩阵的加权广义逆求解一般被动过约束并联机构(指分支提供给动平台的约束力/力偶数目大于等于1的被动过约束并联机构)的超静定受力问题的方法。基于小变形叠加原理和螺旋理论得到了分支约束力螺旋系刚度矩阵的一般表达式。推导一般被动过约束并联机构的各分支约束力螺旋系幅值与六维外力之间的映射关系式,进而证明了该关系式恰好是力映射矩阵的加权广义逆,其中加权矩阵为各分支约束力螺旋系刚度矩阵组成的分块对角阵的逆。以3-RRC空间三自由度被动过约束并联机构和一个并联振动平台为例,直接应用加权广义逆求解了机构各分支约束力螺旋系的幅值,并进行仿真验证。基于加权广义逆求解被动过约束并联机构的超静定受力问题大大简化了求解过程且解的形式统一、简单。
【作者单位】： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学);
【基金】：国家自然科学基金(51275439) 国家重点基础研究发展计划(973计划,2013CB733000) 燕山大学青年教师自主研究计划课题(13LGA001)资助项目
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0前言*被动过约束并联机构是指机构驱动数等于机构自由度数、机构中存在公共约束或冗余约束的一类少自由度并联机构[1-2],这类机构比一般的少自由度并联机构精度高、刚度大、承载能力强,因而受到了越来越广泛的关注[3-5]。公共约束或冗余约束的存在使得被动过约束并联机构的受

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1 郭星辉,韩二中;应用参数识别技术提高有限元动力计算的精度[J];东北工学院学报;1989年03期

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本文编号：1311535