一种新型四自由度并联机器人机构的设计与分析

发布时间：2017-12-23 21:34

  本文关键词：一种新型四自由度并联机器人机构的设计与分析　出处：《机械传动》2016年06期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 自由度 并联机构 完全解耦 完全各向同性

【摘要】：提出了一种新型四自由度并联机器人机构,该机构能实现空间的三维移动和一维转动。利用螺旋理论对机构进行自由度分析和瞬时性分析,验证了构型方法的正确性。通过对机构进行输入输出关系分析,求得机构的雅可比矩阵为4×4阶对角阵,证明了机构的完全解耦和完全各向同性。因此该机构控制简单,具有较好的运动和力传递性能以及实用价值。
【作者单位】： 无锡职业技术学院;
【基金】：江苏省高校优秀中青年教师和校长赴境外研修计划 江苏高校品牌专业建设工程资助项目(PPZY2015A086)
【分类号】：TH112;TP242
【正文快照】： 0引言机器人是指能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置[1-2]。机器人可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域[3-4]。最初机

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本文编号：1325573