3-RRP平面并联机构的工作空间和灵巧度分析

发布时间：2017-12-25 08:06

  本文关键词：3-RRP平面并联机构的工作空间和灵巧度分析　出处：《东华大学学报(自然科学版)》2016年04期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：建立了3-RRP平面并联机构的正反解方程,利用Matlab/Simulink中的SimMechanics功能模块建立3-RRP平面并联机构以及其结构框图.采用滑杆的行程限制条件编程得出了3-RRP平面并联机构的工作空间范围.利用条件数转化到其倒数来对3-RRP并联机构进行灵巧度分析,得出了该机构的灵巧度的分布等高线,灵巧度在整个工作空间分布均匀,验证了该机构的运动学处于各向同性,各项性能也较好,研究结果为3-RRP平面并联机构优化设计和动力学研究等奠定理论基础.
【作者单位】： 中北大学机械与动力工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51275486)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 三自由度平面并联机构是平面并联机构研究较多的类型之一[1-2],近年来吸引了众多学者对其进行研究与开发.文献[3]运用BP神经网络建立适合3-RRP平面并联机构的神经网络模型,并求解出该机构的位置正解.文献[4]用平面3-PPR并联机构的位置逆解以及该机构的杆长等限制因素,采用Matl

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本文编号：1332003