3-PRS并联机构工作空间求解的SimMechanics实现
本文关键词：3-PRS并联机构工作空间求解的SimMechanics实现 出处：《机械设计与制造》2016年11期 论文类型：期刊论文
【摘要】：3-PRS空间并联机构是2R1T的3自由度机构,由于该空间机构运动的复杂性,故对其工作空间的研究意义重大。以3-PRS并联机构的逆运动学为基础,运用Matlab中的Sim Mechanics功能模块绘制其结构框图,建立该机构的三维实体模型;然后利用数值实例根据滑杆的行程限制条件以及球面副和转动副的转角约束条件采用运动仿真法编程得出了3-PRS并联机构的工作空间。结果表明,该机构的工作空间具有对称性,且内部无空洞,为3-PRS并联机构进一步研究优化设计、控制研究等奠定了一定的理论基础。
[Abstract]:The 3-PRS spatial parallel mechanism is a 3-DOF mechanism of 2R1T, because of the complexity of the motion of the spatial mechanism. Based on the inverse kinematics of 3-PRS parallel mechanism, the structure block diagram of 3-PRS parallel mechanism is drawn by using Sim Mechanics function module in Matlab. Establishing the three-dimensional solid model of the mechanism; Then the workspace of 3-PRS parallel mechanism is obtained by using the kinematics simulation method according to the travel restriction condition of the slider and the rotation angle constraint condition of the spherical pair and the rotating pair by a numerical example. The results show that the workspace of the 3-PRS parallel mechanism is obtained. The workspace of the mechanism has symmetry and there is no cavity inside, which lays a theoretical foundation for further research on optimization design and control of 3-PRS parallel mechanism.
【作者单位】： 中北大学机械与动力工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(51275486)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 1引言工作空间[1-3]是衡量并联机构性能的重要指标,是其工作能力直接反应;对工作空间的求解一般有解析法和数值法两种。Sim Mechanics是机构系统模块集,它可对各种运动副刚体进行建模与仿真,实现对机构系统分析与设计的目的[4]。文献[5]提出一种新的基于Matlab/Sim Mechanics
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，本文编号：1412017
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