一类欠驱动机械系统得非线性控制研究.pdf 免费在线阅读前50页

  本文关键词：一类欠驱动机械系统的非线性控制研究，，由笔耕文化传播整理发布。

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Classified Index:TP273.5U. D. C.: 681.516ADissertation for the Doctor Degree in EngineeringNONLINEAR CONTROLOFACLASSOFUNDERACTUATED MECHANICALSYSTEMSCandidate:Gao BingtuanSupervisor:Prof. Zhang XiaohuaAcademic DegreeApplied for:Doctor of EngineeringSpecialty:Power Electronics and Electrical DriveAffiliation:Dept. of Electrical EngineeringDate of Defence:June, 2007Degree-Conferring-Institute:Harbin Institute ofTechnology摘要- I -摘要欠驱动机械系统是指控制输入数目少于系统自由度的机械控制系统,它广泛存在于机器人、航天航空和交通运输等各个领域,由于控制输入的缺失使得其控制问题成为控制领域富有挑战性的研究热点之一。吊车作为一个典型的欠驱动机械系统,研究其控制问题不但具有很强的实用价值,而且有助于促进欠驱动机械系统控制理论的发展。论文以欠驱动机械系统的非线性控制为理论研究主体,以欠驱动吊车系统的非线性控制为应用研究对象,结合哈尔滨工业大学实验设备开发基金项目“龙门吊车实物仿真技术研究”,展开一类欠驱动机械系统的非线性控制研究。本文基于拉格朗日算子定义了简单机械系统,在此基础上建立了机械系统的动力学模型... 内容来自转载请标明出处.

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