基于影响系数法的平面3RRR并联机构运动求解研究
本文关键词：基于影响系数法的平面3RRR并联机构运动求解研究 出处：《机械设计与制造》2016年08期 论文类型：期刊论文
【摘要】：分析了平面3RRR并联机构的运动结构,得到求解机构运动的位置逆解方程。应用影响系数的直接法写出机构一阶二阶影响系数,得到驱动连杆与动平台之间速度与加速度的映射关系方程。以给定尺寸参数的平面3RRR并联机构为例,分别用MATLAB编程计算和ADAMS软件运动仿真,得到机构运动的位置、速度及加速度曲线。两种运动求解曲线的吻合,证明了运动方程分析的正确性。在可靠的运动速度仿真结果基础上,利用求一阶导得到机构运动的加速度正解。简便可靠的求解过程为其它并联机构运动分析提供方法参考。
[Abstract]:The kinematic structure of planar 3RRR parallel mechanism is analyzed and the inverse position equation of the mechanism motion is obtained. The first-order second-order influence coefficient of the mechanism is obtained by the direct method of influence coefficient. The mapping equation of velocity and acceleration between the driving link and the moving platform is obtained. The planar 3RRR parallel mechanism with given dimension parameters is taken as an example. The kinematic position, velocity and acceleration curves of the mechanism are obtained by MATLAB programming and ADAMS software motion simulation, respectively. The two kinematic solution curves are in good agreement with each other. It is proved that the analysis of motion equation is correct on the basis of reliable simulation results of motion velocity. The forward acceleration solution of the mechanism is obtained by using the first order derivation. The simple and reliable solution provides a method reference for the kinematic analysis of other parallel mechanisms.
【作者单位】： 宝鸡文理学院机电工程系;
【基金】：宝鸡文理学院重点学科项目(ZK15013) 陕西省教育厅项目(14JK1043) 国家自然基金项目(11302003)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 1引言少自由度并联机构因其机械机构简单,制造和控制成本相对较低等优点逐步成为并联机构研究的新热点[1]。平面3RRR并联机构是一种典型的少自由度并联机构,它构件少、结构简单、工作空间大、容易控制、经济性好,在实际工程中有着越来越广泛的应用。特别是它独立用作运动轨迹
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，本文编号：1436975
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