基于Monte Carlo法的改进型Delta并联机构运动可靠性分析

发布时间：2018-01-20 15:50

本文关键词： 改进型Delta并联机构 Monte Carlo法误差模型运动可靠性　出处：《机械设计与制造》2016年10期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：建立了改进型Delta并联机构的运动位置误差模型,模型不仅考虑构件几何误差,而且在机构动力学研究基础上考虑了的机构主动关节刚度和杆件弹性变形误差因素。结合MATLAB软件生成伪随机变量作为机构可靠性分析的随机抽样试验参数。当机构按某运动规则运动时,利用Monte Carlo法采用点评价方式,得到不同运动时刻机构的运动位置可靠度和机构末端误差的均值和方差。通过对不同误差模型可靠度数据对比,发现机构主动关节刚度和杆件弹性变形误差对机构可靠性的影响不可忽视。
[Abstract]:The kinematic position error model of the improved Delta parallel mechanism is established. The model not only considers the geometric error of the component. On the basis of the study of mechanism dynamics, the factors of stiffness of active joint and elastic deformation error of members are considered. The random sampling test of mechanism reliability analysis is made by using pseudo-random variables generated by MATLAB software. Parameter. When the mechanism moves according to a motion rule. The method of point evaluation was adopted by Monte Carlo method. The mean and variance of the kinematic position reliability and the end error of the mechanism are obtained, and the reliability data of different error models are compared. It is found that the influence of the stiffness of the active joint and the elastic deformation error of the member on the reliability of the mechanism can not be ignored.
【作者单位】：辽宁科技大学机械学院;东北大学机械工程与自动化学院;
【基金】：辽宁省高校创新团队支持计划项目资助(LT2015014) 辽宁科技大学优秀人才培养项目(2015RC12)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 1引言Delta型并联机构是瑞士的R.Clavel最早提出的[1],它是目前在工业上应用最成功的工业并联机器人,文献[2-3]通过将该机构中运动精度较低的球铰替换成转动副,从而发明了具有3个平动自由度的改进型Delta并联机构。目前该类机构仅限于应用于药品、食品包装等对机构运动精度要

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