一种面向低频隔振的两自由度球面并联机构

发布时间：2018-02-06 02:49

  本文关键词： 机械原理与机构学 隔振平台 球面并联机构 雅可比矩阵 运动学　出处：《河北科技大学学报》2016年01期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对两转动自由度低频隔振的需求,基于球面并联机构理论提出了一种两转动自由度球面并联隔振装置。从机构学的角度对其进行了工作原理分析和自由度计算,并完成了隔振平台的虚拟样机设计。采用连杆参数的D-H表示法,以连杆圆弧张角为约束条件建立了机构的约束方程,实现了其运动学逆解,并基于数值方法给出了运动学正解的求解过程及正逆解算例。分析和仿真结果表明:所设计的两自由度球面并联机构可操控性强、运动学模型合理有效,能够满足隔振平台所需的低频隔振性能需求。
[Abstract]:Aiming at the need of low frequency vibration isolation with two rotational degrees of freedom. Based on the theory of spherical parallel mechanism, a spherical parallel vibration isolation device with two rotational degrees of freedom is proposed, and its working principle and degree of freedom are analyzed and calculated from the point of view of mechanism. The virtual prototype design of the vibration isolation platform is completed. Using D-H representation of the connecting rod parameters, the constraint equation of the mechanism is established with the bar arc angle as the constraint condition, and the inverse kinematics solution is realized. Based on the numerical method, the solving process of the forward kinematics solution and the example of the forward and inverse solution are given. The results of analysis and simulation show that the designed two-degree-of-freedom spherical parallel mechanism has strong maneuverability, and the kinematics model is reasonable and effective. It can meet the need of low frequency vibration isolation performance of vibration isolation platform.
【作者单位】： 西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室;中国电子科技集团公司第二十九研究所;
【基金】：国家自然科学基金(51405362,51490660)
【分类号】：TH112;TB535

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1493394