基于BP神经网络5-P4R并联机构位置正解研究

发布时间：2018-03-13 14:48

  本文选题：并联机构　切入点：位置正解　出处：《机床与液压》2016年17期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：并联机器人机构位置正解问题是机器人机构的应用基础也是运动学研究中的难点之一。针对数值法和解析法的复杂和求解难度以及有时求解的不唯一性,提出了一种多层前向神经网络求解3自由度5-P4R并联机构位置正解的方法。将位置反解作为训练样本,采用学习率可变的BP算法,实现了从驱动工作空间到动平台变量空间的非线性映射,从而得到并联机构运动学正解值。最后给出一组仿真实例,可以看出此方法的有效性与可行性。
[Abstract]:The forward solution problem of the position of parallel robot mechanism is the application foundation of robot mechanism and one of the difficulties in kinematics research. In view of the complexity and difficulty of numerical method and analytical method, and sometimes the non-uniqueness of solution, the problem of position forward solution of parallel robot mechanism is also one of the difficulties in kinematics research. In this paper, a multi-layer forward neural network is proposed to solve the position forward solution of 3-DOF 5-P4R parallel mechanism. The position inverse solution is used as the training sample and the BP algorithm with variable learning rate is used. The nonlinear mapping from the driving workspace to the variable space of the moving platform is realized, and the positive kinematics value of the parallel mechanism is obtained. Finally, a set of simulation examples are given to show the effectiveness and feasibility of the method.
【作者单位】： 中国民航大学自动化学院;
【分类号】：TP242;TH112

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 郑亚青,刘雄伟;绳牵引并联机构的研究概况与发展趋势[J];中国机械工程;2003年09期

2 郭瑞琴;;并联机构运动分岔与稳定性分析[J];机械传动;2008年02期

3 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年14期

4 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年16期

5 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年18期

6 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年17期

7 邓嘉鸣;尹洪波;沈惠平;李菊;杨廷力;;基于方位特征集的两转动(0T-2R)并联机构的型综合及其应用[J];中国机械工程;2013年24期

8 李鹭扬,吴洪涛;并联机构正运动学一维搜索法[J];扬州大学学报(自然科学版);2000年01期

9 杨光,文福安,魏世民;用于并联机构位置正解的座标法[J];机械科学与技术;2001年03期

10 周兵,杨汝清;3自由度平动并联机构结构参数的优化[J];机械设计与研究;2002年05期

相关会议论文 前10条

1 杨东超;杨向东;刘莉;陈恳;;并联机构的可驱动性研究[A];2007年中国机械工程学会年会论文集[C];2007年

2 张义凤;姚郁;;六自由度并联机构驱动速度性能优化设计[A];中国系统仿真学会第五次全国会员代表大会暨2006年全国学术年会论文集[C];2006年

3 孟飞;;极限边界搜索实现的并联机构工作空间分析[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年

4 范彩霞;刘宏昭;;双驱动五自由度并联机构型综合[A];第9届中国机构与机器科学应用国际会议（CCAMMS 2011）暨中国轻工机械协会科技研讨会论文集[C];2011年

5 董培涛;吴学忠;;平面二自由度并联机构工作空间分析的新方法[A];面向21世纪的生产工程——2001年“面向21世纪的生产工程”学术会议暨企业生产工程与产品创新专题研讨会论文集[C];2001年

6 刘治志;罗玉峰;石志新;杨廷力;;一种平面三自由度并联机构动力学分析的序单开链法[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文摘要集[C];2007年

7 荣辉;丁洪生;张同庄;;一种空间三自由度并联机构的震动力平衡[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年

8 宋方臻;宋波;;平面并联机构与磁悬浮控制电主轴耦合系统的瞬态响应分析[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年

9 郑相周;罗友高;宾鸿赞;;移动型3-UPU并联机构静态稳定性分析[A];2006年湖北省博士论坛——先进制造技术与制造装备论文集[C];2006年

10 张建军;李为民;李颖;高峰;;一种新型正交结构6-PPPS并联机构及其运动学解耦性研究[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年

相关博士学位论文 前10条

1 毛秉毅;闭环和并联机构拓扑胚图理论与应用[D];燕山大学;2015年

2 丁建;六自由度并联机构精度分析及其综合方法研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

3 徐东涛;基于动力学分析的改进型Delta并联机构运动可靠性建模技术[D];东北大学;2015年

4 叶伟;一类可重构并联机构的结构设计方法与运动学分析[D];北京交通大学;2016年

5 张帆;并联机构特性分析与综合研究[D];东华大学;2008年

6 张彦斌;少自由度无奇异完全各向同性并联机构型综合理论研究[D];西安理工大学;2008年

7 姚蕊;大跨度索并联机构力特性及尺度综合设计研究[D];清华大学;2010年

8 郑亚青;绳牵引并联机构若干关键理论问题及其在风洞支撑系统中的应用研究[D];华侨大学;2004年

9 张勇;可约并联机构设计理论与方法研究[D];燕山大学;2006年

10 程世利;并联机构若干基本问题的研究[D];南京航空航天大学;2011年

相关硕士学位论文 前10条

1 赵世培;并联机构的人机交互式装配实现及运动性能自动分析[D];燕山大学;2015年

2 郭萌萌;重力作用下被动过约束并联机构受力与虚拟仿真分析[D];燕山大学;2015年

3 卢芹芹;三维平移并联机构型综合与性能分析[D];燕山大学;2015年

4 周莎莎;少自由度过约束并联机构研究[D];河北工程大学;2015年

5 吴静;被动铰为球铰的二自由度平移并联机构的分析与设计[D];南京理工大学;2015年

6 程锐;基于螺旋理论的3-CRP_(4R)RR并联机构的奇异性研究[D];河北工业大学;2015年

7 王中林;2-URR-RRU并联机构运动学分析及优化设计[D];浙江理工大学;2016年

8 随磊;3-RPR球面并联机构的运动学与刚度研究[D];中北大学;2016年

9 王明亚;3-PSP并联机构的刚度性能及优化研究[D];中北大学;2016年

10 张斌;3-PUPU 并联机构运动学性能研究[D];中北大学;2016年

，

本文编号：1606852