六自由度Gough-Stewart并联机构的姿态能力

发布时间：2018-03-23 03:14

  本文选题：并联机构　切入点：单位四元数　出处：《北京工业大学学报》2016年05期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为了优化并联机构的构型参数,以单位四元数为姿态参数构建Gough-Stewart并联机构位于给定位置处的具有一般符号形式的三维姿态奇异轨迹表达式,并给出机构姿态奇异曲面的三维图形化描述.分析机构姿态奇异轨迹的性质,给出无奇异姿态空间的概念并说明其存在的必然性.定义具有规则形状的无奇异姿态球的体积为姿态能力,并将其作为衡量机构无奇异姿态空间体积大小的一项重要指标.探究机构构型参数和位置参数对姿态能力的影响情况并建立性能图谱.研究表明:单位四元数可以有效地应用于该类型并联机构的姿态奇异和姿态能力描述.
[Abstract]:In order to optimize the configuration parameters of the parallel mechanism, the Gough-Stewart parallel mechanism with general symbolic form is constructed by using the unit quaternion as the attitude parameter. The 3D graphical description of the mechanism attitude singularity surface is given, and the properties of the mechanism attitude singularity trajectory are analyzed. The concept of non-singular attitude space is given and the inevitability of its existence is explained. The volume of the non-singular attitude sphere with regular shape is defined as the attitude capability. It is regarded as an important index to measure the volume of the non-singular attitude space of the mechanism. The influence of the configuration and position parameters of the mechanism on the attitude capability is investigated and the performance map is established. The results show that the unit quaternion can. In order to effectively apply to this type of parallel mechanism attitude singularity and attitude capability description.
【作者单位】： 安徽理工大学机械工程学院;安徽理工大学机械工程博士后科研流动站;江南大学机械工程学院;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(50905075) 安徽省自然科学基金资助项目(1308085QE78)
【分类号】：TP242;TH112

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1651642