基于轮廓误差估计模型的双轴同步控制策略

发布时间：2018-04-03 16:57

  本文选题：双轴同步运动　切入点：同步误差　出处：《机械设计与制造》2016年07期

【摘要】：针对由伺服参数不匹配及外部扰动引起的双轴运动中不同步现象,提出将给定进给速度比下两轴间的同步控制问题转换为二维轮廓控制问题。通过几何分析获得同步误差与轮廓误差之间的关系,并基于等效切线轮廓误差估计模型,提出一种新型双轴交叉耦合同步控制策略。在自主开发的直线型双轴运动控制实验平台上进行同步控制实验,实验结果表明:无论是等速同步运动还是非等速同步运动,在伺服增益不匹配及摩擦扰动影响下,所提出的新型交叉耦合同步控制策略能有效减少同步误差的产生。
[Abstract]:Aiming at the phenomenon of non-synchronization in biaxial motion caused by the mismatch of servo parameters and external disturbance, the problem of synchronous control between two axes under a given feed speed ratio is transformed into a two-dimensional contour control problem.The relationship between synchronization error and contour error is obtained by geometric analysis. Based on the equivalent tangent contour error estimation model, a novel two-axis cross-coupling synchronous control strategy is proposed.The synchronous control experiment is carried out on the self-developed linear biaxial motion control experimental platform. The experimental results show that whether the synchronous motion is isokinetic or non-isokinetic, the servo gain mismatch and the friction disturbance are affected by the servo gain mismatch.The new cross coupling synchronization control strategy can effectively reduce the synchronization error.
【作者单位】： 广西大学机械工程学院;广西制造系统与先进制造技术重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金项目(51465005) 广西制造系统与先进制造技术重点实验室(14-045-15S09) 广西教育厅项目(ZL2014002,ZL2014003)
【分类号】：TH164

【参考文献】

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本文编号：1706087