一种微型3—PSP并联机构的运动学、雅克比矩阵及运动奇异性分析

发布时间：2018-04-22 16:48

  本文选题：微型并联机器人 + 逆运动学　； 参考：《中国农机化学报》2016年11期

【摘要】：为实现在狭小空间内对激光光束角度进行快速、精准调节的目标,提出一种微型3—PSP空间三自由度并联机构。该并联机构共有三条运动支链,每条支链均有由一个S副和一个P副嵌套而成的混合副。首先应用封闭环矢量法建立并联机构运动学模型,并求得机构运动学逆解;然后根据并联机构的几何特性,求解运动学正解;最后对并联机构的速度和加速度进行分析,分别得到速度和加速度的雅克比矩阵,并在此基础上对机构运动的奇异性进行分析。
[Abstract]:In order to achieve the goal of fast and accurate adjustment of laser beam angle in a small space, a 3-DOF parallel mechanism in miniature 3-PSP space is proposed. The parallel mechanism consists of three kinematic chains, each of which has a mixed pair nested by a S-pair and a P-pair. Firstly, the kinematics model of parallel mechanism is established by using closed loop vector method, and the inverse kinematics solution is obtained. Then, according to the geometric characteristics of parallel mechanism, the forward kinematics solution is solved. Finally, the velocity and acceleration of parallel mechanism are analyzed. The Jacobian matrices of velocity and acceleration are obtained, and the singularity of mechanism motion is analyzed.
【作者单位】： 吉林农业大学工程技术学院;北华大学机械电子工程学院;
【基金】：吉林省教育厅“十二五”科学技术研究项目(吉教科合字(2014)第64号)
【分类号】：TH112

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本文编号：1788071