空间站机械臂转位控制和振动抑制的研究.pdf文档全文免费阅读、在线看

  本文关键词：空间站机械臂转位控制与振动抑制研究，由笔耕文化传播整理发布。

国内图书分类号：V476.1 V414.3+3 学校代码：10213 国际图书分类号：629 密级：公开 工学博士学位论文 空间站机械臂转位控制与振动抑制研究 博 士 研 究 生：赵志刚 导 师 孙 毅 教授 副 导 师：赵 阳 教授 申 请 学 位：工学博士 学 科：固体力学 所 在 单 位：航天学院 答 辩 日 期：2013 年 7 月 授予学位单位：哈尔滨工业大学 Classified Index: V476.1 V414.3+3 U.D.C.: 629 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering TRANSFORMATION CONTROL AND VIBRATION SUPPRESSION OF MANIPULATOR OF THE SPACE STATION Candidate： Zhao Zhigang Supervisor： Prof. Sun Yi Vice Supervisor ： Prof. Zhao Yang Academic Degree Applied for ： Doctor of Engineering Speciality： Solid Mechanics Affiliation ： School of Astronautics Date of Defence ： July, 2013 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 空间站是人类历史上规模最大的航天器，代表着当今航天领域最全面、最 复杂、最先进和最综合的科技水平，在空间生命科学、载人深空探索及新材料 加工等诸多科技前沿领域发挥着重要的、其它航天器不可替代的作用。多模块 空间站在轨组建过程中，，需要利用空间机械臂完成舱体从轴向对接口至径向对 接口的转位过程。然而柔性机械臂在执行转位任务过程中，容易激起柔性结构 振动，这将影响转位对接的定位精度，严重时甚至给空间站的安全运行带来危 险。因此，伴随转位过程应运而生的动力学与控制问题便成为了空间站在轨组 建过程中需要解决的关键问题之一。本文重点考虑空间站机械臂转位操作这一 关键环节，深入研究其相关动力学与控制问题，包括空间站转位系统的建模、 机械臂柔性关节控制及振动抑制等。论文的主要研究内容和学术贡

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