《庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集（下

  本文关键词：空间机械臂热控制关键技术研究，由笔耕文化传播整理发布。

《庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集（下）》2007年

漂浮基空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的模糊变结构滑模控制

梁捷  陈力  

【摘要】：正讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机械臂载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒我们导出了系统动力学方程以及机械臂末端抓手的线速度与关节铰速度间的运动学Jacobi关系。在此基础上,结合系统动力学方程并根据变结构滑模控制理论,设计了空间机械臂载体姿态与末端抓手惯性空间轨迹运动协调控制的变结构滑模控制方案。为了克服变结构滑模

【作者单位】：福州大学机械工程及自动化学院
【基金】：国家自然科学基金(10672040) 福建省自然科学基金(E0410008)资助项目
【分类号】：TP241
【正文快照】：

讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机械臂载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒我们导出了系统动力学方程以及机械臂末端抓手的线速度与关节铰速度间的运动学Jacobi关系。在此基础上，结合系统动力学方程并根据变结构滑模控制理论，设计了空间

下载全文更多同类文献

PDF全文下载

CAJ全文下载

(如何获取全文？ 欢迎：购买知网充值卡、在线充值、在线咨询)

CAJViewer阅读器支持CAJ、PDF文件格式，AdobeReader仅支持PDF格式

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 陈力,吴文龙,刘延柱;带滑移铰空间机械臂的分解运动速度控制[J];力学与实践;2000年06期

2 贠今天,王树新,郭福新,曹毅;计及环境特征的刚—柔机械臂动力学建模方法与理论研究[J];机器人;2004年05期

3 邓子辰,范小弄,赵玉立;单轴机械臂系统的H_∞控制及精细算法研究[J];工程力学;2005年03期

4 么学宾,赵京,张雷,张凯亮;空间4R机械臂容错空间的分析[J];机械设计与研究;2005年02期

5 吴玉香;胡跃明;;轮式移动机械臂的建模与仿真研究[J];计算机仿真;2006年01期

6 周虎;;空间机械臂直接驱动、挠性的输入成型控制[J];黑龙江科技学院学报;2006年02期

7 吴玉香;胡跃明;;移动机械臂的输出跟踪控制[J];机械科学与技术;2006年05期

8 王振华;王本利;;平面2R机械臂的周期性运动[J];哈尔滨工业大学学报;2006年08期

9 陈玄;;加拿大太空机械臂为美国奋进号航天飞机排险[J];重庆与世界;2007年08期

10 王家驹;王路;洪在地;;漂浮基空间机械臂模糊控制仿真[J];机械与电子;2007年11期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 王印超;赖小明;杨学宁;李建永;陈化智;陶建国;;绳驱式表取采样机械臂的设计研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第九届学术年会论文集（下册）[C];2012年

2 张继辉;;助力机械臂在汽车制造业中的应用[A];第九届河南省汽车工程技术研讨会论文集[C];2012年

3 黄登峰;陈力;;基于双向映射神经元网络的漂浮基空间机械臂逆运动学控制[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集（下）[C];2007年

4 陈瑞燕;梁辉;冯永;;用于深水水下设备下放安装的多功能机械臂[A];第十三届中国科协年会第13分会场-海洋工程装备发展论坛论文集[C];2011年

5 朱华里;张芳;;电机控制下的一类弹性机械臂系统的镇定[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年

6 郑桦;丛爽;魏子翔;;提高实际绘图精度与速度的二自由度机械臂控制[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年

7 韩清凯;张昊;高培鑫;刘金国;;机械臂系统控制同步的非线性动力学特性研究[A];第十四届全国非线性振动暨第十一届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要集与会议议程[C];2013年

8 梁捷;陈力;;漂浮基空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的模糊变结构滑模控制[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集（下）[C];2007年

9 刘庆杰;许向阳;戴亚平;;基于机械臂转速的远程广义最小方差控制[A];全国炼钢连铸过程自动化技术交流会论文集[C];2006年

10 赵京;荆红梅;;具有全局性能的冗余度机械臂容错运动规划[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年

中国重要报纸全文数据库 前10条

1 葛秋芳;[N];新华每日电讯;2008年

2 毛毛;[N];中国高新技术产业导报;2000年

3 王晓晨 潘晨;[N];中国航天报;2012年

4 田兆运 张晓祺;[N];新华每日电讯;2013年

5 通讯员 祁登峰 记者 付毅飞;[N];科技日报;2014年

6 张忠霞;[N];人民日报;2008年

7 陈盈;[N];中国国防报;2009年

8 翟军;[N];北京日报;2000年

9 记者 何德功;[N];新华每日电讯;2003年

10 ;[N];团结报;2014年

中国博士学位论文全文数据库 前10条

1 王琨;提高串联机械臂运动精度的关键技术研究[D];中国科学技术大学;2013年

2 杜滨;全方位移动机械臂协调规划与控制[D];北京工业大学;2013年

3 张鹏;机械臂协调操作柔性负载系统动力学与控制[D];吉林大学;2010年

4 唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年

5 杜艳丽;可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究[D];吉林大学;2014年

6 廖一寰;空间自由漂浮机械臂系统的运动规划方法研究[D];国防科学技术大学;2011年

7 石进峰;空间机械臂热控制关键技术研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2014年

8 张奇;轻型机械臂系统及其基于无源性理论的柔顺控制研究[D];哈尔滨工业大学;2014年

9 刘洋;单马达驱动多关节机械臂的关键技术研究[D];华中科技大学;2009年

10 郑桦;机械臂系统的网络远程控制研究与实现[D];中国科学技术大学;2007年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 刘磊;机械臂操作柔性负载系统柔顺控制方法研究[D];吉林大学;2009年

2 陈戈军;基于双目立体视觉的机械臂手端定位方法研究[D];哈尔滨工程大学;2009年

3 薛环振;运用机械臂的计算机书法创作系统设计与开发[D];华东师范大学;2011年

4 王海燕;二自由度检修机械臂的研究[D];哈尔滨工程大学;2007年

5 苏航;柔性空间机械臂建模与参数辨识研究[D];重庆大学;2013年

6 覃海强;机械臂力/位置混合控制方法研究[D];重庆大学;2013年

7 宋春雨;仿人机械臂构型综合与臂姿规划[D];北京工业大学;2013年

8 徐梁;基于性能约束的空间机械臂轨迹跟踪控制[D];哈尔滨工业大学;2013年

9 毛志刚;挠性空间机械臂刚柔耦合动力学与控制研究[D];哈尔滨工业大学;2012年

10 吴晓健;空间机械臂在轨操作中的接触/碰撞动力学建模与仿真研究[D];南京航空航天大学;2013年

  本文关键词：空间机械臂热控制关键技术研究，，由笔耕文化传播整理发布。