双速度环在谐波传动中的应用分析

发布时间：2018-06-28 01:23

  本文选题：谐波传动 + 柔性　； 参考：《光电工程》2016年07期

【摘要】：为降低谐波传动中柔性齿轮给系统造成的低刚度和非线性死区的问题,本文提出了一种基于双速度环的位置控制方法,以电机端的速度环作为内环,以负载端的速度环作为外环。从理论上分析了双速度环优于单速度环时,电机端速度环满足的条件。此外对单双速度环对系统的影响进行了仿真分析,结果表明双速度环对抑制系统中的非线性死区有很好的效果。最后实验结果也验证了双速度环对于克服系统中的非线性扰动,提高系统的鲁棒性和精度有着很好的作用。
[Abstract]:In order to reduce the problem of low stiffness and nonlinear dead-time caused by flexible gear in harmonic transmission, a position control method based on double speed loop is proposed in this paper, which takes the speed loop at the end of the motor as the inner loop. Take the speed loop at the load end as the outer ring. The conditions of the motor end speed loop when the double speed loop is superior to the single speed ring are analyzed theoretically. In addition, the effect of single and double speed loop on the system is simulated. The results show that the double speed loop has a good effect on the suppression of nonlinear dead-time in the system. Finally, the experimental results show that the two-speed loop can overcome the nonlinear disturbance and improve the robustness and accuracy of the system.
【作者单位】： 中国科学院光电技术研究所;中国科学院光束控制重点实验室;中国科学院大学;
【基金】：国防重点实验室基金项目(CXJJ-15S093)资助课题
【分类号】：TH132.41

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本文编号：2076091