新型3T2R冗余驱动混联机构动力学分析

发布时间：2018-06-29 19:39

  本文选题：冗余驱动 + 混联机构　； 参考：《机械设计与制造》2016年05期

【摘要】：以一种新型3T2R冗余驱动混联机构为研究对象,采用Lagrange方程法建立了基于工作空间的动力学模型。首先,基于影响系数法建立机构动平台输出速度与各构件运动速度的映射矩阵;然后,基于各构件的速度和位置确定系统的Lagrange方程,完成动力学建模;随后,借助最小2范数法实现机构工作空间的非约束等效广义力到轴向驱动力的优化;最后,基于动力学模型分析机构驱动冗余与非冗余对机构性能的影响。得出冗余驱动时驱动力峰值可降低约44%,且驱动性能显著改善。
[Abstract]:Taking a new type of 3T2R redundant drive hybrid mechanism as the research object, a dynamic model based on workspace is established by Lagrange equation method. Firstly, the mapping matrix between the output velocity of the moving platform and the moving velocity of each component is established based on the influence coefficient method. Then, the Lagrange equation of the system is determined based on the velocity and position of each component, and the dynamic modeling is completed. The minimum 2-norm method is used to optimize the mechanism workspace from the equivalent generalized force to the axial driving force. Finally, based on the dynamic model, the effects of the mechanism driving redundancy and non-redundancy on the mechanism performance are analyzed. It is concluded that the driving peak value of redundant drive can be reduced by about 44%, and the driving performance is improved significantly.
【作者单位】： 中北大学机械与动力工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51275486)
【分类号】：TH112

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本文编号：2083157