3-TPT并联机构静刚度特性分析与仿真

发布时间：2018-08-24 13:36

【摘要】：以3-TPT并联机构为研究对象,从静力学分析入手,利用逆运动学雅可比矩阵获得机构的力雅可比矩阵,基于新刚度守恒矩阵,对机构的静刚度矩阵进行分析和求解。分析机构的工作空间以避免无关数据对分析结果的影响,以静刚度性能商为评价指标,利用Matlab软件对该机构静刚度进行仿真。通过机构静刚度仿真结果,可以清楚地观察刚度的分布情况,并获得刚度薄弱区域与最大刚度区域的位置,进而分析机构静刚度的变化趋势。这一研究对并联机构的静刚度性能评价指标的建立具有重要意义,其结论也可以用于并联机构尺寸设计及其结构优化。
[Abstract]:Based on the static analysis of 3-TPT parallel mechanism, the force Jacobian matrix of the mechanism is obtained by inverse kinematics Jacobian matrix. Based on the new stiffness conservation matrix, the static stiffness matrix of the mechanism is analyzed and solved. The workspace of the mechanism is analyzed to avoid the influence of independent data on the analysis results. The static stiffness performance quotient is taken as the evaluation index and the static stiffness of the mechanism is simulated by Matlab software. Through the simulation results of the static stiffness of the mechanism, the distribution of the stiffness can be clearly observed, and the positions of the weak stiffness region and the maximum stiffness region can be obtained, and the variation trend of the mechanism static stiffness can be analyzed. This study is of great significance to the establishment of static stiffness performance evaluation index of parallel mechanism, and its conclusion can also be used in the dimension design and structural optimization of parallel mechanism.
【作者单位】： 沈阳建筑大学机械工程学院;
【基金】：辽宁省教育厅高等学校优秀人才支持计划(LJQ2014061) 国家青年自然基金项目(51105258)
【分类号】：TH112

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2200976