混联二自由度机械臂的运动学研究

发布时间：2018-10-25 10:55

【摘要】：提出了一种混联机械臂,该机械臂是串并联混合机构,具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高的优点,可以实现较大活动空间内对重物的搬运仓储。对该机械臂进行了自由度分析,得到该机械臂的自由度为2,具有平面内的一个移动和一个转动自由度。基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。
[Abstract]:A hybrid manipulator is proposed, which is a series-parallel hybrid mechanism. It has the advantages of large workspace and high load-carrying capacity of the parallel mechanism, and can realize the handling and storage of heavy objects in a large moving space. The degree of freedom of the manipulator is analyzed. The degree of freedom of the manipulator is 2, with a moving in plane and a rotational degree of freedom. The kinematics forward and inverse solutions of the mechanism are analyzed based on the geometric analytic method. Five numerical examples are given to verify the correctness of the forward and negative solutions analysis.
【作者单位】： 广西科技大学机械工程学院;耐世特汽车系统(柳州)有限公司;
【基金】：广西科技大学校级科学基金项目(校科自1419207) 广西省教育厅资助项目(YB2014200)
【分类号】：TH113.2;TP241

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本文编号：2293503