3T2R混联机构运动学性能分析

发布时间：2019-07-09 15:46

【摘要】：5自由度混联机构由完全各向同性的三维移动并联机构和2自由度转动的串联机构组成.此混联机构末端位置由两部分共同决定,姿态完全由串联部分决定.首先,求解了机构的自由度数目,并运用螺旋理论分析了自由度性质.然后,选取机构的驱动副,判断并联模块支链第5个转动副为消极副,从而简化了并联模块,方便了后续的分析.最后,分析了混联机构的运动学特征,利用运动影响系数求得其速度雅可比矩阵,并分析了机构的工作空间和奇异位形.该机构运动学解耦,计算方便,便于实时运动控制,同时机构工作空间大,无奇异位形,有很好的应用前景.
[Abstract]:The 5-degree-of-freedom hybrid mechanism consists of a completely isotropic three-dimensional moving parallel mechanism and a 2-degree-of-freedom rotating series mechanism. The position of the end of the hybrid mechanism is determined by the two parts, and the attitude is completely determined by the series part. Firstly, the number of degrees of freedom of the mechanism is solved, and the properties of degrees of freedom are analyzed by using spiral theory. Then, the driving pair of the mechanism is selected to judge that the fifth rotating pair of the branch chain of the parallel module is a negative pair, which simplifies the parallel module and facilitates the subsequent analysis. Finally, the kinematic characteristics of the hybrid mechanism are analyzed, the velocity Jacob matrix is obtained by using the motion influence coefficient, and the workspace and singular configuration of the mechanism are analyzed. The mechanism has the advantages of decoupling kinematics, convenient calculation and real-time motion control. At the same time, the mechanism has large working space and no singular configuration, so it has a good application prospect.
【作者单位】： 江南大学机械工程学院;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;宁波广播电视大学;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(50905075) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407) 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402)
【分类号】：TH112

【参考文献】

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【共引文献】

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