面向实验教学变异型Diamond机构设计

发布时间：2020-03-19 21:52

【摘要】： 本文以开发教学型并联机械手实验教学系统为目标,研究变异型Diamond并联机构的建造技术,内容涉及运动学分析、尺度综合、轨迹规划、样机建造与运动仿真等,取得如下主要研究成果: q运用矢量法构建变异Diamond构型闭环方程,推导出二平动自由度机械手位置的正、逆解解析模型,以及速度、加速度模型。并对并联机械手奇异位形进行分析。 q提出了一种全域综合性能指标。该指标兼顾了雅克比矩阵条件数全域均值和波动量间的矛盾,同时通过引入传力特性、机构体积/工作空间比、以及工程可行性等一系列约束条件,进而实现了机构尺度的最优综合。 q采用Pro/ENGINEER软件,建立了水平布局并联机械手的三维实体虚拟样机,在此基础上实现了运动学仿真。 q基于MATLAB软件的图形用户界面,设计出机构设计的实验平台。
【学位授予单位】：天津大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2007
【分类号】：TH112

【参考文献】

相关期刊论文 前3条

1 沈辉,吴学忠,刘冠峰,李泽湘;并联机构中奇异位形的分类与判定[J];机械工程学报;2004年04期

2 汪劲松,黄田;并联机床——机床行业面临的机遇与挑战[J];中国机械工程;1999年10期

3 冯志友;李永刚;张策;杨廷力;;并联机器人机构运动与动力分析研究现状及展望[J];中国机械工程;2006年09期

相关博士学位论文 前1条

1 李占贤;高速轻型并联机械手关键技术及样机建造[D];天津大学;2004年

相关硕士学位论文 前1条

1 张祥;高速轻型并联机械手控制方法研究[D];天津大学;2005年

，

本文编号：2590766