电液比例位置控制系统在电铅堆垛中的应用研究

发布时间：2020-04-20 09:38

【摘要】：电液比例控制技术是一种可靠、价廉、控制精度和响应特性均能满足工程技术实际需要的电液控制技术。电液比例位置闭环控制系统更是综合了电气和液压两方面的优点，其控制量是位移和转角。具有控制精度高，价格相对便宜和易维护的特点。 本文选题于昆明理工大学与云南新立有色金属有限公司合作研究的课题——“电铅抽棒处理设备开发”，本论文重点讨论的堆垛装置是整个设备的一个重要组成部分，当电铅板堆垛时，，要求每落下一块电铅板，升降油缸下降一块板的厚度，由于每一块电铅板的厚度不均匀，所以容易造成误差积累。 本文设计了堆垛装置液压控制系统——电液比例位置闭环控制系统，建立了整个控制系统的动力学数学模型，并利用控制理论的知识详细分析了系统的动静态特性，然后针对系统的不稳定性，为系统设计了两种PID控制器——传统PID控制器和自整定PID控制器，使系统不仅稳定，而且提高了系统的稳态特性。最后，基于MATLAB的SIMULINK工具箱对系统进行了模拟仿真，仿真结果表明系统性能可以很好的满足实际要求。
【图文】：

5一4不「15一5所示

5.2.2.1系统的稳定性分析(1)乃魁斯特图稳定性判据系统开环传递函数的乃魁斯特图如图5一6所示。由图5一6得系统频率特性曲线正负穿越(一1，j0)点的次数之差为2，而由图5一2知，系统在【s]右半平面的极点数q二2。由于穿越(一1，j0)点的次数之差不等于q/2，根据乃魁斯特图稳定性判据得出系统不稳定。(2)伯德图稳定性判据系统德开环传递函数的伯德图如图5一7所示。根据图5一7系统的稳定裕量为幅值裕量K:一10.ldB相位裕量厂=一50.5。幅频穿越零分贝的频率叭二54.4rad/s相位穿越180。的频率。:一38·lrad/s由于幅值裕量K，一10·ldB，相位裕量:一50·5。
【学位授予单位】：昆明理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2004
【分类号】：TH137

【引证文献】

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1 胡万强;吴张永;罗t

本文编号：2634410