液压驱动精确二维运动机构研究

发布时间：2020-05-06 22:48

【摘要】： 电液比例二维运动控制系统采用比例伺服阀控制非对称液压缸动力机构。结合比例伺服阀的特点,本文建立了非对称动力机构的数学模型,并对比例伺服阀的建模进行分析,最终建立了阀控非对称液压缸位置控制系统模型。针对二维运动机构特点,分别采用平均值式和主从式两种总体控制结构、PID、Fuzzy和Fuzzy-PID三种控制算法进行仿真和试验分析研究。系统仿真利用Matlab/Simulink软件实现,控制系统和控制算法通过作者编写的VC++程序实现。通过试验研究验证了理论分析的准确性和正确性。得出了针对本课题的几点结论。 1.电液比例二维运动试验台能够很好得测试理论仿真的有效性、验证理论的准确性,并为相关比例伺服技术试验提供试验平台。 2.从电液二维运动控制系统总体结构上分析,采用主从式和采用平均值式总体控制结构仿真中,平均值式仿真效果优于主从式结构。实际应用系统中推荐采用平均值式控制结构。 3.试验数据表明,Fuzzy-PID、Fuzzy和PID三种控制算法基本上都能够满足控制要求,但从控制效果看,Fuzzy-PID控制器效果最好,Fuzzy、PID次之。 总之,本文的研究内容为电液比例二维运动控制系统的应用提供了理论支持。
【图文】：

算机控制程序中给出，也可以自己设定运动轨迹），控制器（计算机）根据给定的目标位置、运动速度和反馈的位置信号做比较得出误差信号，由此误差信号控制器根据不同的控制算法计算出控制电压，经 D/A 转换后送给比例阀，比例阀移动阀芯从而驱动液压缸运动。同时位移传感器检测液压缸的位移变化，将检测出的信号经A/D 转换反馈给控制器，控制器根据设定的运动和反馈的信号判断是否满足运动要求，，然后做出调整，送出控制信号。这样完成一次控制周期，周而复始，直到满足控制要求后停机。

和 图 1-2 比例阀电压-流量曲线采集卡。该卡具有 16 位高分辨率，高达可以同时采集 16 路模拟量输入并具有 2 路量输入和 16 路数字量输出，用于开关量的感器选用磁致伸缩位移传感器，该传感器安，输出方式为0 ~10V 电压信号。在应用中特点，广泛应用与液压缸伺服控制系统。传算机，实现实时数据采集，工控机根据植入监视和控制系统的正常运行，完成用户要
【学位授予单位】：煤炭科学研究总院
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2007
【分类号】：TH137.5

【引证文献】

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1 蒋政宏;自适应模糊PID调节在炉顶压力控制系统的应用[D];南华大学;2011年

本文编号：2651987