机电液集成共性技术中机液综合控制研究与应用

发布时间：2020-05-08 11:08

【摘要】：本文提出了机电液集成共性技术的研究方向,并对机电液集成共性技术进行了一些理论和实验的研究,尤其对机液系统运动综合设计进行了研究。本文主要内容如下: 1.概述了国内外关于机械、电子和液压的发展状况,并根据已有的基础,提出了机电液集成共性技术的概念和设计思路。对这一结构进行了分析,并给出了可行性分析和技术实现的方法,以及总体的设计方案。 2.分析了液压系统控制的特点,系统液压系统控制设计的要求以及性能。从理论上推出了线性时变系统的鲁棒性设计方法、时滞系统的H_2设计方法、液压系统的H_2/H_∞肌的设计方法、讨论了预测控制的鲁棒性问题。通过对鲁棒控制和预测控制的理论推导,为本系统的控制设计建立理论的基础。 3.分析了常见机构,按照机液综合的标准,对机构系统进行设计分类。本文以杆件设计为主,从设计理论出发,提出了平面四杆机构和曲柄滑块机构的最小误差设计的新方法,复杂平面机构运动构型的三角形矢量的新方法。提出了液压综合机构学的概念,给出了其特性。并提出了液压综合机构学设计的方法和算法。 4.对PC控制形式进行了讨论,分析了运用PCI卡设计控制的可行性。通过对PCI卡的硬件和软件的论述,编写了对于本系统的控制的程序。实现PC机对外部设备的I/O的通讯和控制。 5.编写了机电液集成共性技术平台的软件,通过对系统需求的分析,为本系统设计和编写了一套软件。软件模块的主要内容包括:液压模块、机械模块、控制模块和PCI模块。对编写的软件进行了功能上的描述。提出了机构软件模型设计和机构信息融合的概念以解决系统软件编程上的模型建立问题。 以上内容提出了一些新的概念和设计方法,并对它们进行了理论、设计、模型建立、算法研究、软件处理等各方面的研究。提出了一些新的理论和方法,在理论和现实中具有重要的作用。
【图文】：

要严格划分连杆曲线的形状以及相应的连杆上点位的区域是极其复杂的，这里只能作为一些大致定性的划分。如图3.17中对100组进行计算得到的曲线组。连杆上的点位以及连杆上两转动副的连线为基线，在连杆与摇杆相连的转动副左、右不大的范围的“连杆线上部，，的点，其连杆曲线的多数形状是长椭圆形或弯月形、狭流现形;在“连杆线上部，，，的点，其连杆曲线的形状的变化较大，有大量的横“8’’字形曲线和有尖点的曲线。在上述区域右侧(靠近摇杆一侧)“连杆线以上”的点，是短轴较宽的长椭圆或肺叶形，其左侧或右下侧曲线趋近与直线;“连杆线以下”的点，多数连杆曲线的形状是曲边三角形，其左侧和下侧均近似趋近于直线，而右侧则趋近于圆弧。在连杆左侧(靠近曲柄一侧)上部区域为长椭圆形与肾脏形，其右下侧曲线趋近于直线，而左上侧趋近于圆弧;下部区域为长椭圆形和肥流现形。上述分区是以连杆为基准的，而图3.16是以机架上摇杆铰链中心向连杆基线作垂线为基准，表示了连杆上的点画在机架平面上的连杆曲线的形状。通过以上的分析和图示可以看到，对于某一?

图4.ZP引2604板元件位置图.4.3lp引卡的简介pCI的含意为周边器件互连(pe即heraiComPonentIniereonne)ct。pCI总线能够配合要求彼此间快速访问或快速访问系统存储器的适配器工作，也能让处理器以接近自身总线今速的速度访问适配器。PCI总线宽度32位，同步工作频率可达到33MHz，最高传输速率为132MB/S。比sIA卡的性能好的多。4.3.2PCI卡的硬件
【学位授予单位】：兰州理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2006
【分类号】：TH-39

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本文编号：2654574