可变自由度广义连杆机构的分析与综合

发布时间：2020-05-24 18:17

【摘要】：现代工业要求机构传动设备应具有柔性。可调机构是完成多任务的有效机构之一,但其任务之间的切换是通过人工手动或其它外部控制装置来调节机构参数,与外界的变化和被运送物体不直接相关,使可调机构的柔性和自动化程度受到影响。与此同时,另一种新型机构—可变自由度机构也备受人们关注,它通过附加约束运动副和力限位等使机构的结构或自由度发生改变,以实现多种结构形态,并在许多领域中获得应用。可变自由度机构在不同方面的研究已经成为现代机构学发展的重要方向之一,也是机构创新的重要方面。本课题提出一种典型的可变自由度广义连杆机构,并对其进行了综合研究,机构可自适应物体的特征,包括物体的形状、尺寸和重量,避免了传统可调机构实现多任务切换时的“外部调节”,也可应用于物体的分送和分选,把具有不同特征的物体送到不同的位置,一方面进行分送,另一方面完成不同的运送任务,具有更高柔性、可靠性和自动化程度。在这类基于自适应与多任务的可变自由度机构的综合方面,本文对其进行了函数再现综合,使此可变自由度广义连杆机构输入杆与输出杆对应转角满足一定的函数关系,建立其综合数学模型并用数学工具Mathematica进行求解,求得满足运动要求的机构各杆长及初始角度并用Autodesk Inventor对机构进行了建模、仿真及检验,证实机构确实满足预定要求。本文还对此可变自由度广义连杆机构进行了被运送物体的圆心轨迹再现综合,建立了输入杆转角与被运送物体圆心位
【学位授予单位】：四川大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2005
【分类号】：TH112

【引证文献】