多任务电液系统控制分析

发布时间：2020-06-06 13:02

【摘要】：论文首先对液压控制系统的现状和发展趋势作了简要的介绍，然后给出了要阐述的研究对象——复杂的多任务电液系统，控制的目标是多任务的协同工作。本文通过对四通滑阀控制非对称液压缸的分析，，建立了数学模型，且进行了线性化处理，简化结果有利于进一步的分析、计算与仿真。随后，介绍了最常见的几种PID控制算法，它们算法简单，易于实现，故得到了广泛的应用。在此基础上，用MATLAB仿真软件对系统模型进行了仿真，进而确定了系统的控制参数。针对多任务电液系统的协同控制，本文提出了一种基于现场总线的分层递阶式控制模式，并对其作了详细的介绍。还介绍了一种基于CAN总线技术规范而开发的EPEC-PLC，及其软件平台的编程环境。本文最后给出了一个应用实例——平板运输车，对它的控制要求、控制方案和软件实现等作了详细的介绍。实践证明，对多任务电液系统的协同控制的方案是可行的、有效的。
【图文】：

显示器

5、I/O接口使用灵活，有PWM(Pulse一WidthModulation)输出、模拟量输入、脉冲输入、数字量输入输出、电流反馈等功能。CAN控制器与显示器如图4一2所示。图4一2CA封拉制器与显示器F19，4一2eANeontr。工leranddispla了一控制器的性能指标哪一291EPEC一PLC的性能指标如下:l、CANI和CANZ总线接口;2、供电10一30VDC，编程时要求大于19V，建议24VDC供电;3、编程时钟周期10ms;4、248个16位参数;5、过载、过热和高压保护，还具有输出短路保护的功能;6、小尺寸147又113x35;7、一个8针安普接插件(总线和供电)和三个23针安普接插件具有自锁、密封的功能;8、操作温度在一40℃一+70℃之间，防护等级为IP67温度实验低温测试通过IEC60068一2一1，标准Ab;干热测试通过IEC60068一2一2，标准Bb;温度变化测试通过IEC60068一2一14

界面图,指令表,界面,CAN总线

44444++++++++++++四、EPEC一PLC的拓扑结构CAN总线型网络拓扑结构如图4一3所示，图中的虚线部分在系统调试阶段使用的，计算机通过CAN卡向各个控制器下载控制程序，各控制模块之间的通讯是靠CAN总线传送的，CAN总线的传输线使用的是双胶线，分别用作CAN_HCAN_L，Rl和咫为限流电阻。圣4.3多任务协同控制的软件实现一、编程语言EPEC一PLC控制器使用的软件包含了国际电工委员会制定的工业控制5种标准编程语言，能够满足工业现场的需要。它们分别是:梯形图(LD)适用于逻辑控制
【学位授予单位】：西南交通大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2004
【分类号】：TH137

【参考文献】