柔性机器人与机构动力学仿真的研究

发布时间：2020-06-11 10:48

【摘要】： 柔性机器人及机构动力学是机械动力学研究领域的前沿课题。开发研制通 用、高效的柔性机械系统动力学仿真软件是一项很有必要而且急需的工作。这 对提高分析的效率和精度、避免重复性编程工作具有重要的理论和实践意义。 本文在此方面进行了有益的尝试。 本文首次将著名的有限元分析软件ANSYS和多体动力学仿真软件ADAMS 结合起来，进行了二次开发，发展专用的数据传输接口，编制一系列分析功能 模块，形成了一种新的弹性动力学分析FLEX体方法。该方法可以实现从参数 化建模到实时动力学分析的仿真过程自动化。论文结合实际机构，建立了柔性 杆刚性关节、刚性杆柔性关节、柔性杆柔性关节三种常用的仿真模型，，并详细 阐明了这些模型应用于FLEX体方法的原理，给出了仿真算法的工作流程。论 文对平面两杆柔性机器人、平面三杆柔性机器人和弹性四杆机构三个实例进行 了数值仿真。分析计算了机械臂末端误差、关节扭矩、弯曲应变等主要的动力 学指标。通过与现有文献中的仿真结果进行比对，证明本文提出的新方法分析 精度高、适用范围广，具有实用价值。
【学位授予单位】：北京工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2000
【分类号】：TH113;TP391.9

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本文编号：2707794