并联式跟踪装置的机构设计方法

发布时间：2020-06-12 18:01

【摘要】： 随着科学技术的发展,现代工业对机械产品的质量、精度及可靠性等都提出了越来越高的要求。不仅要考虑到机械的静态设计,还要考虑到动态设计。并联机构的用处非常广泛,它具有串联机构没有的优点。但研究并联机构动力学的学者并不是很多,他们大部分研究了并联机构的运动学部分。本文研究的并联机构用作于跟踪装置,主要由两部分组成:二自由度的并联球面五杆机构和两个平行四杆机构,可以看成由两个四杆机构作为传动部分驱动并联球面机构,电机分别直接驱动平行四杆机构。结合实际中的具体项目的设计要求:避免机构工作时产生振动,以免影响机构的工作稳定性,以及机架的高加速度不可给机构的驱动带来增大的不良影响,进行了两个方面的动力学分析设计。很明显,前面的是并联机构的震动力平衡问题,后面的是要驱动的计算问题。研究主要包括以下三点内容: 1.并联机构的震动力平衡问题根据机构震动力平衡原理,通过计算出机构的总质量矩,使之保持常量,即保持总质心不动,得到震动力平衡条件。然后,对平衡条件进行了分析,为机构的动态设计提出了依据。
【图文】：

并联机构,机架

图 1－1 Steward 并联机构Fig.1－1 Steward PM的娱乐装置ased on a PM图. 1-3Fig. 1-中申请了一种用于汽车的喷漆一种八面六脚的并联机构用于

并联机构,飞行模拟器

图 1－2 采用并联机构设计的娱乐装置Fig. 1－2 amusement device based on a PM图. 1-3 Pollard 发明的并联机构Fig. 1-3 PM invented by Pollard1940 年，Pollard 在其专利中申请了一种用于汽车的喷漆的并联机构[5]（图 1－3）。Gough 于 1962 年发明了一种八面六脚的并联机构用于轮胎的检测装置[6]（图 1－4）。图 1－4 Gough 发明的并联机构Fig. 1－4 PM by Gough图 1－5 CAE 飞行模拟器Fig. 1－5 CAE flight simulator
【学位授予单位】：上海交通大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2007
【分类号】：TH112

【引证文献】