装载机线控转向系统半实物仿真研究

发布时间：2020-07-09 22:21

【摘要】：线控技术最初应用于航空航天领域,将其引入到工程车辆领域,对于提高工程车辆的安全性、稳定性以及高速行驶的动态特性,降低系统能耗,减轻操作人员的劳动强度都有非常重要的意义。 本文依托校企合作项目《线控转向技术研究及在装载机上的应用》,对铰接式装载机线控转向系统的半实物仿真进行了初步探讨,主要进行了以下工作: 1. 采用计算机仿真与实验相结合的方式,对铰接式装载机转向运动学进行了研究,分析了转向油缸活塞位移随折腰角的变化规律、左右油缸转向力臂以及等效转向力臂随折腰角的变化规律,并对铰接式装载机原地转向过程进行了分析,研究了静态转向阻力矩随折腰角的变化规律。 2. 分析了铰接式装载机线控转向仿真系统组成以及各部分工作原理,建立了该系统基于传递函数的数学模型,引入PID 控制算法对系统进行串联校正,利用MATLAB/Simulink 对系统进行数字仿真,整定了PID 控制参数。对校正后的系统进行了时域和频域分析。 3. 进行了铰接式装载机线控转向系统的半实物仿真,分别对方波信号输入、正弦信号输入和方向盘输入时系统的响应特性进行研究,并对半实物仿真与数字仿真之间的偏差进行了分析。
【学位授予单位】：吉林大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2005
【分类号】：TH243
【图文】：

论 2]路、水电、港口、矿山等建设工程的土砂石、石灰、煤炭等散状物料，也可对自 20 世纪 20 年代问世以来发展非常迅：第一次是 30 年代出现了四轮驱动的性；第二次是 40 年代出现了柴油机代操纵，使装载机可靠性及操纵性能大大变矩器的液力机械传动代替机械传动，常熄火的问题；第四次是 60 年代出现，体现了装载机的灵活机动性，同时稳基本结构，包括以柴油机为动力、液力

紧急情况下，为避免驾驶者的错误判断，这个系统还会忽略驾驶向输入，平稳地将车保持在最安全的状态。如图 1-3 所示，线控转向系统主要电子方向盘模块（包括方向盘、盘转角及扭矩传感器和力反馈模行器等）、控制器模块（包括主控和故障处理控制器等）和转向执块（转向轮转角传感器、转向执及其控制器和转向轮组件等）三分。工作过程如图 1-4 所示：由器检测方向盘的角位移信号或扭号，并将此数据传输给控制器单控制器单元将这个数据与其它输据相协调，并进行计算，然后将信号传给转向执行单元，同时装边的转角传感器将车轮的转角信号传给控制器单元，形成闭环控制。图 1-3 线控转向结构示意图

绪 论其发展现状[9-16]工作原理及关键技术-Wire System,简称 SBW）是指取消了车或液压连接，代之以电气信号的形式对者的转向数据，然后通过数据线将信号其他信号做出判断后，再控制转向轮的的错误判断，这个系统还会忽略驾驶者的状态。

【引证文献】

相关博士学位论文 前3条

1 何磊;基于FlexRay总线的线控转向系统双电机控制方法研究[D];吉林大学;2011年

2 王同建;装载机线控转向技术研究[D];吉林大学;2006年

3 胡静波;装载机容错线控转向系统研究[D];吉林大学;2008年

相关硕士学位论文 前3条

1 陈德鑫;基于虚拟样机技术的多轴车辆液压动力转向系统性能分析[D];吉林大学;2007年

2 郑聪;磁流减振器神经网络预测控制系统的仿真研究[D];武汉理工大学;2007年

3 张萍;汽车线控转向系统容错控制方法研究[D];吉林大学;2008年

本文编号：2748059