基于嵌入式系统的3P-6SS并联机构控制技术

发布时间：2020-07-24 04:09

【摘要】： 作为一项蓬勃兴起的高新技术，机器人技术有其独特的优点而得到了广泛的应用。伴随着Internet、无线通讯技术和实时嵌入式技术的发展，机器人的远程通信控制系统已成为机器人技术新的研究应用方向。而嵌入式系统技术的不断进步又为机器人技术的发展起到了推波助澜的作用。 本文主要介绍了基于微处理器LPC2292的嵌入式系统中远程机器人智能控制及综合应用。文章首先对嵌入式操作系统、ARM系统结构、uC／OS-Ⅱ操作系统以及课题中所采用的网络协议进行了系统的介绍；接着对ARM处理器核心进行扩展，实现了CAN总线、USB和网络设备的驱动，根据TCP和UDP协议的不同特点采取一种新的方法进行综合应用；同时在VC环境下完成对并联机构的调试界面设计，通过串口实现计算机与并联机构之间的通信，实现数据的读写通信；文章的最后还对论文的主要内容和不足之处进行了总结，并对下一步工作方向提出建议。
【学位授予单位】：北京邮电大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2007
【分类号】：TH112
【图文】：

P一655并联机构结构仿真及实物图

赶汰工以/Y图5一 23P一655并联机构简图5.2机器人控制系统一般的计算机控制系统有几个部分组成:被控对象，执行机构，测量装置，指令给定装置，计算机系统。对于我们的控制系统来说，我们的任务是控制执行机构—电机。所谓计算机控制系统就是计算机及其相应的信号变换装置取代了常规的模拟控制器。在对原有的连续控制系统进行改造时，最方便的方法是将原来的模拟控制规律离散化，变为数字算法，然后计算机编程实现。即使是设计新的计算机控制系统，由于人们在离散域直接设计数字控制器的经验不足，也可以在连续域先设计出控制规律，而后将它离散化，编排在计算机上实现。这就是常用的计算机控制系统设计方法—连续域离散化设计的含义。机器人电动驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。对工业机器人关节驱动的电动机

5.3.1轨迹点文件的载入与发送整个调试主界面，轨迹点文件的载入与发送、电机绝对位置的获取以及发送调试指令界面如图5一8所示:本论文设定3P一655并联机构的运动轨迹为动平台中点在平面上完成“BUPT”四个字母的书写。依次从起点到终点截取26个坐标点，通过位姿反解得到每个点三个关节的不同位移。位置坐标文件即为并联机构运动的目标文件，将位置坐标文件载入，再发送，指示滑块的滑动位移。文件.口谈皿Jl:J2:众一一J.:Js:、拼撇{日B二162，3659B6417乐一5.75.424593873443.33.六价4.书.1330174219.42，2.一15:669.257.01569叮-12·6.467二96.157‘氏7·092163797.0446乙一5·175.林·96.2.193816145毛6·341117.9.74，1205.1.101;滋琳妻碑‘ -1...日t胭湘朋.362旅刁3旧O够1‘30日963144仕暇1匕二1翻瀚加幻欲5民1幼0.引幻099右374璐 n.374.‘.职娜熊的既11月盯翻加动1.右.忆·1氏1娜如娜1毛确1.昨4衬是脚.朽，.0乓.12·礴颐的二1毛It、5之4772的.书匀.06.1盆

【引证文献】

相关硕士学位论文 前2条

1 秦红兰;基于嵌入式的停车场车位自动化管理系统与诱导系统的设计[D];武汉科技大学;2011年

2 仲明伟;自行车机器人的嵌入式控制系统设计[D];北京邮电大学;2010年

本文编号：2768302