基于模型的液压六自由度运动平台自适应控制研究

发布时间：2020-07-29 09:43

【摘要】： 随着半实物仿真技术的迅速发展,运动模拟器被广泛应用于航空、航天、航海、车辆及娱乐等军用和民用领域的产品开发以及驾驶员训练过程中。液压六自由度运动平台因其具有刚度大、推重比高及模拟出各种空间运动姿态等优点而被应用于绝大部分运动模拟器的运动系统。由于液压六自由度运动平台的动态性能直接关系到运动模拟的逼真度,而先进的运动控制是实现良好动态性能的关键技术之一。因此,深入地研究液压六自由度运动平台的控制策略及其相关的参数辨识方法,以提高液压六自由度运动平台的动态响应性能具有十分重要的意义。 在查阅大量国内外有关文献的基础上,概述了液压六自由度运动平台的结构与特点,阐述了国内外液压六自由度运动平台的应用与发展概况,全面综述了液压六自由度运动平台关键技术研究现状,提出了论文主要研究内容。 机械系统动力学模型是研究液压六自由度运动平台控制策略的重要组成部分。首先,基于考虑液压缸惯性影响的完整动力学模型,分析了液压缸惯性以及动力学模型中各项在各种工况下对驱动分支出力的影响,以简化动力学模型结构;然后对液压六自由度运动平台的动力学模型结构进行了分析,将液压缸惯性对动力学方程的影响等效为上平台惯性参数的变化,建立了以平台惯性参数为变量的线性化动力学方程,为运动平台参数辨识与基于模型的控制策略研究奠定了基础。 准确的模型参数是研究液压六自由度运动平台控制策略的基础。为了辨识整个系统的模型参数,将系统模型分为液压驱动模型部分和机械负载模型部分。为得到液压驱动模型参数,建立了液压六自由度运动平台液压驱动分支非线性模型的辨识模型和验证模型,采用遗传算法作为辨识方法,获得了液压驱动模型参数并经实验数据验证了所辨识参数的正确性;针对机械负载模型部分,提出了采用多步法结合动力学滤波技术进行惯性参数辨识,解决了常规辨识方法难于辨识的问题。通过两部分辨识得到了整个液压六自由度运动平台模型的全部参数,为后续基于非线性模型的控制器设计提供了模型参数依据。 作为液压六自由度运动平台的关键技术,本文集中研究了基于关节空间和任务空间的控制策略以解决不同应用环境中的控制问题。首先针对液压六自由度运动平台工作过程中驱动分支参数摄动量大和负载大范围变化等问题,基于李雅普诺夫稳定性,提出了一种基于关节空间非线性模型的反步自适应控制策略,该控制策略对动力学干扰力进行了补偿,通过引入动态面避免了加速度反馈,仿真结果表明其有效地抑制了系统参数大范围摄动、关节间的动力学干扰力以及外界干扰的影响,提高了液压六自由度运动平台的控制跟踪性能。其次针对液压六自由度运动平台工作过程中动力学交联耦合和参数不确定性等问题,基于李雅普诺夫稳定性,提出了一种基于任务空间非线性模型的反步自适应控制策略,该控制策略基于系统的完整非线性动力学模型,适用于全工作空间,通过引入动态面避免了加速度反馈,仿真结果表明其有效地抑制了系统参数不确定性、动力学非线性与自由度间交联耦合的影响,改善了系统的动态性能,提高了系统的跟踪能力。 最后,对所研究的内容在液压六自由度运动平台上进行实验研究,并对实验结果进行分析验证了理论分析、参数辨识以及控制策略的正确性。结果表明,相比常规的控制器,所提出的关节空间自适应控制和任务空间自适应控制策略能更有效地抑制动力学耦合力,提高了六自由度运动平台的动态性能。
【学位授予单位】：哈尔滨工业大学
【学位级别】：博士
【学位授予年份】：2009
【分类号】：TH137
【图文】：

一直是研究的热点。(3) 结构校准困难，平台误差源向量的维数大，导致相应的结构校准算法非常的复杂，并且，在该算法下如何保证求解精度的问题也是一个难点之一。(4) 奇异分析困难，由于平台的 Jacobian 矩阵非常的复杂，所以，从它入手来分析奇异的问题是相当困难的，而且还存在着驱动杆奇异（串联奇异）和平台奇异两种情况。1.2.2 Stewart 平台应用与国内外发展概况1947-1955 年间，英国人 Gough 为了测试飞机轮胎性能设计并建造了万向轮胎测试机[4]，诞生了第一台六自由度并联机构，这是现在各种六自由度并联机构的原型，如图 1-2 所示。1965 年，Stewart 在其著名的论文“A platform withsix degree of freedom”中提出将六自由度并联机构用作飞行模拟器的设想[4]，如图 1-3 所示，从此学术界开始对六自由度并联机构进行深入和系统地研究，为纪念 Gough 和 Stewart 的重要影响，称六自由度平台为 Gough-Stewart 平台[5]（简称 Stewart 平台）。

一直是研究的热点。(3) 结构校准困难，平台误差源向量的维数大，导致相应的结构校准算法非常的复杂，并且，在该算法下如何保证求解精度的问题也是一个难点之一。(4) 奇异分析困难，由于平台的 Jacobian 矩阵非常的复杂，所以，从它入手来分析奇异的问题是相当困难的，而且还存在着驱动杆奇异（串联奇异）和平台奇异两种情况。1.2.2 Stewart 平台应用与国内外发展概况1947-1955 年间，英国人 Gough 为了测试飞机轮胎性能设计并建造了万向轮胎测试机[4]，诞生了第一台六自由度并联机构，这是现在各种六自由度并联机构的原型，如图 1-2 所示。1965 年，Stewart 在其著名的论文“A platform withsix degree of freedom”中提出将六自由度并联机构用作飞行模拟器的设想[4]，如图 1-3 所示，从此学术界开始对六自由度并联机构进行深入和系统地研究，为纪念 Gough 和 Stewart 的重要影响，称六自由度平台为 Gough-Stewart 平台[5]（简称 Stewart 平台）。

及俄罗斯联邦(TsAGI)、波兰(ETC-PZL)以及罗马尼亚(SIMULTEC)等国的研发为主。图1-4 第一台飞行模拟器[6]Fig.1-4 The first flight simulator[6]作为研究型机构，荷兰的 Delft 大学在飞行模拟器的研制上也取得了很大的成就，达到了国际先进水平。图 1-6 就是 Delft 大学 SIMONA 研究中心在 2002年研制出的世界上最先进的飞行模拟器[10]。Stewart 平台在军事方面也得到了应用，将坦克或军舰装载于该平台上，Stewart 平台可用来模拟仿真路面谱及海面谱[11~14]，以使其在目标的瞄准射击过程中不受这些因素影响，图 1-7 为用于坦克驾驶员训练的六自由度运动模拟系统[15]。20 世纪 80 年代中期，随着空间交会对接(RVD)技术研究的开展，Stewart平台被广泛应用于对接动力学仿真地面试验系统[16

【参考文献】

相关期刊论文 前10条

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本文编号：2773788