全地面汽车起重机制动防抱死系统仿真研究

发布时间：2020-08-24 12:19

【摘要】：本文针对全地面汽车起重机制动过程建立了基于逻辑门限控制方法的ABS控制系统,在Matlab/Simulink环境下,运用有限状态机理论的Stateflow模块对高、低附着系数的路面分别建立了相应的控制器模型,组建了Simulink环境下的ABS制动过程的仿真模型,并在不同工况下对ABS控制系统进行了直线制动仿真,通过仿真总结了车速、路面、门限值的不同对ABS系统控制规律的影响;此外,本文还基于模糊控制理论,建立了基于车轮滑移率的ABS模糊控制系统,并运用模糊工具箱建立了基于Mamdani推理方法的ABS模糊控制的计算机仿真模型,运用Stateflow模块建立了路面选择模型,并对系统进行了直线制动仿真,通过仿真与基于门限值的控制方法做了对比,总结了控制规则、量化因子、比例因子的变化对ABS系统控制规律的影响;最后本文还对影响ABS性能发挥的几个关键参数进行了仿真研究。
【学位授予单位】：吉林大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2006
【分类号】：TH213.6
【图文】：

受力分析,车辆

在上述简化模型的基础上对整车进行受力分析可知，在垂直方向上存各轴的地面反向作用力，在水平方向上存在地面附着力，由牛顿定律车辆纵向运动方程Sm a= F（车辆纵向的摩擦力 ∑μ==6i1SziF F（式中：m ——整车质量，kga ——车辆制动减速度，m/2sSF ——车辆纵向附着力, Nμ ——车轮与地面间附着系数ziF ——各轴承受的载荷, i ＝1，2，3，… ，6，N我们知道，当车辆行驶存在减速度a时，由于惯性力矩的作用，车辆受的载荷已不再保持常量，而是存在载荷转移，致使各轴载荷随着车的变化而变化，这导致车辆各轮所获取的地面附着力不断变化。在建真模型时为保证仿真的精确性，就必须考虑载荷转移的问题。因此，各轴上的轴荷转移量是正确求解各轴承受地面制动力的关键。

模型图,模型

－8车辆仿真模型

仿真模型,计算机仿真模型,第三,模型

－9轮1仿真模型

【引证文献】