机械臂的动力学研究

发布时间：2020-10-17 16:27

　　 多体系统是常见的一种动力学系统。作为多体系统的一个典型代表，机械臂得到了广泛的应用，特别是在航天、海洋、机械制造等工业上的应用正日趋广泛。 本文以机械臂为研究对象，对机械臂的动力学特性进行了研究分析。应用第二类拉格朗日方程对普通机械臂进行了动力学的建模，并研究了流体作用下的机械臂的动力学模型，考虑了虚拟质量、流体阻力等因素对机械臂的影响。对机械臂在典型路径下的运动进行仿真，并对结果进行分析和比较。在应用第二类拉格朗日方程推导机械臂的动力学模型时，使用MATLAB软件的符号运算完成了动力学方程组的推导工作。 柔性多体动力学是最近20年里兴起的学科，而柔性机械臂正是柔性多体动力学的典型代表。同时，随着机械臂的轻型化、高速化的需要，特别是用于空间环境的空间机器人的发展需要，使得机械臂工程成为推动多柔体系统动力学发展的一个重要工程领域。本文利用模态展开法和凯恩方程建立了空间柔性机械臂的动力学模型，给出了空间柔性机械臂的动力学方程组。在给定运动条件下，对其进行了仿真，分析了柔性机械臂的动力学特性。
【学位单位】：哈尔滨工程大学
【学位级别】：硕士
【学位年份】：2007
【中图分类】：TH113
【部分图文】：

sky提出虚机械臂概念使空间机械臂动力学问题得到简hida提出空间机械臂广义的Jacobi矩阵，并用于空间机械。年代末以来，国内已开始这方面的研究，赵平等应用d’Ale对由基座(n一l)个柔性连杆及端部负载组成的柱铰连接的建模，对在空间技术中具有一刚性杆和两柔性杆以及刚机械臂系统采用Gea:算法进行数值仿真。郭吉丰给出正逆动力学线性模型，用其提出的线性化方法，从柔性动延拓至三维空间运动。空间技术研究院与清华大学贾械臂的项目进行了研究，并获得了重要阶段成果，但真一定差距。工作的简述
【引证文献】

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本文编号：2845038