三维移动3-5R并联机构的运动学研究

发布时间：2020-11-18 10:56

　　 随着并联机器人机构学理论、技术与应用的发展,空间三自由度并联机构由于具有自由度少、结构相对简单、控制容易、造价低等特点,在工业生产及其他领域有着广泛的应用前景,开始受到国内外学者的关注。本课题得到了国家自然科学基金的资助,在全面分析国内外空间三自由度并联机器人研究与应用发展状况的基础上,对三维移动 3-5R 并联机构模型进行理论分析,重点分析的是位置分析。 首先,论文在分析 3-5R 少自由度并联机构模型的特点及其能实现的自由度的基础上,基于一种反螺旋及其相关性概念判别空间并联机构输入合理性的原理,判别了它们输入选取的正确性,并指出了不正确输入的理由。 其次,论文对该机构模型进行了运动学分析,建立了位置反解方程,导出反解的计算程序,并进行了数值验证;用虚设机构法导出了该机构的一、二阶影响系数矩阵,建立了速度、加速度方程。 再次,论文基于等效杆长的约束条件用极限边界数值搜索算法对该机构的理想工作空间进行了分析,并用 PROE 软件绘出了理想工作空间的截面示意图和实体模型。 本课题的研究工作为进一步研究应用该新型的三自由度并联机器人奠定了一定的理论基础,对其它相似的多杆少自由度并联机器人的分析也有一定的借鉴意义。
【学位单位】：燕山大学
【学位级别】：硕士
【学位年份】：2004
【中图分类】：TH112
【部分图文】：

器人的发展与应用的历史是不断认识世界和改造世界的过程，同时也是生在这个过程中，很早就有人幻想能有一种拟人的机械能不变的复杂的劳动，这可以说是机器人产生的一个动力。纪六十年代，第一台通用工业机器人由美国 Unimation 公4 年，辛辛那提·米拉柯龙(Cincintati Milacron)推出第一台机器人3T (图 1-1)。它可以举起 100 磅重的物体，并可跟件，有人称它为“未来工具”。经过 30 多年发展，机器电子工业、机械制造等工业领域和宇航、海洋工程、核领域中得到广泛的应用，机器人的种类也日益繁多，并展。机器人的广泛应用极大的促进了生产力水平的提高进国家都把机器人技术作为国家科技发展的国策，并在政

燕山大学的并联机器人样机Fig.1-2Parallelmanipulatormadeby

图 1-2 燕山大学的并联机器Fig.1-2 Parallel manipulatorYanshan University器人和飞行模拟器，是并联用较早的，也是我们熟悉的。有很多公司研制并联机构的器，采用并联机构作为运动 体 。 德 国 跨 国 公 司Renz 公 司 制 造 的Renz 超大型 6-6 六自由度型多媒体全真动态驾驶模拟机构原是作为飞行模拟器用行员的。，Sterwart 平台机构立即用作架，实现天文望远镜三维空姿的定位。图 1-3 是德国教
【引证文献】

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1 李仕华;丁文华;龚文;;一种新型3-RPRRR并联机构的运动学分析[J];燕山大学学报;2011年06期

2 李仕华;句彦儒;王志松;孙龙庆;李富娟;;一种新构型3-RRRRR并联微动机构的研究[J];中国机械工程;2011年22期

本文编号：2888643