多模式并联机构操作模式变换方法研究

发布时间：2020-12-09 23:13

　　多模式并联机构可通过改变操作模式来满足不同功能性、适应性要求。为更好地实现多模式机构不同模式间的平稳变换,提出一种多模式并联机构的操作模式变换方法。首先,基于Study参数和代数几何对多模式并联机构进行可重构分析,获得机构的各种操作模式和变换位形;其次,对实际需要的操作模式和变换位形的合理驱动空间进行分析求解,将所有变换位形的驱动空间求交集,得到机构的驱动空间,并优选出最优的驱动组合;最后,采用TCI（整体运动/力约束性能指标）确定近似约束奇异空间,在该空间内采用冗余驱动的方式,使机构平稳实现操作模式之间的变换。以SNU 3-UPU机构为例,分析了3T模式与2T1R模式之间的变换过程,并通过仿真验证了该方法的正确性。 

【文章来源】：农业机械学报. 2020年06期 第396-403页 北大核心

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
0 引言
1 机构可重构分析
    1.1 操作模式分析
    1.2 变换位形分析
2 多模式机构驱动空间求解
3 操作模式变换
    3.1 近似约束奇异空间
    3.2 操作模式变换的过程
4 实例分析
    4.1 可重构分析
    4.2 SNU 3-UPU机构驱动空间分析
        4.2.1 操作模式的驱动空间
        4.2.2 变换位形的驱动空间
    4.3 3T模式与2T1R模式间变换
        4.3.1 近似约束奇异空间
        4.3.2 模式间变换
    4.4 仿真分析
5 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]欠秩空间并联机器人输入选取的理论与应用[J]. 赵铁石,黄真.  机械工程学报. 2000(10)

博士论文
[1]单环过约束机构的设计及运动分岔特性研究[D]. 王乃玥.北京交通大学 2017



本文编号：2907628