BENNETT机构及某些少自由度机构的螺旋分析

发布时间：2020-12-15 00:30

　　空间少自由度机构由于具有结构相对简单，刚度大，造价低等特点，在工业生产及其它领域有着广阔的应用前景，受到国内外学者的广泛关注，因而成为机构学研究的热点。本文运用螺旋理论为主要武器研究一、二自由度比较典型的四个机构的瞬时运动学性质。首先，论文分析了在空间Bennett机构的几何条件和自由度的基础上，建立适当的坐标系，揭示其运动螺旋所具有的线性特性，并且用新建立的坐标系证明了它所具有的边角关系。然后进一步研究了它的四个轴线所组成的单叶双曲面和它本身的几何参数的关系，使Bennett机构的瞬时运动和某个单叶双曲面结合起来，有利于我们对其运动属性的了解。其次，论文分析具有二自由度的平面5杆机构、平面周转轮系和空间周转轮系在初始位形下的瞬时运动、初始位形允许的运动后的一般位形的瞬时运动，给出了每一种运动的形式的约束条件，以及此瞬间输入角度、输入角速度之间的函数关系图，并且用螺旋理论分析平面5杆机构在特定位置时自由度的变化。最后用螺旋二系的代数法分析了它们的运动螺旋节距的取值范围和螺旋轴线在空间的分布。论文主要应用了螺旋理论，使分析有很高的理论高度，是少自由度机构理论研究的一个重要应用和补充，对少... 

【文章来源】：燕山大学河北省

【文章页数】：78 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

VAMTIY 虚拟轴机

图 1-3 燕山大学的并联机器人样机 图 1-4 天津大学研制的虚拟轴机床Fig.1-3 The Parallel manipulator of YSU Fig.1-4 Virtual-axes Machine-tools made by TJU近年来，国内外的许多学者还把并联机构的思想应用到六维力传感力敏感元件上来，如 Kerr[20]、Nguyen[21]和 Ferraresi[22]以及国内北大滨[23]，华中理工大学的熊有伦[24]和燕山大学的高峰[25]和赵永生[26]分究了 Stewart 平台结构六维力传感器的设计。此外并联机器人在多足

图 1-3 燕山大学的并联机器人样机 图 1-4 天津大学研制的虚拟轴机床Fig.1-3 The Parallel manipulator of YSU Fig.1-4 Virtual-axes Machine-tools made by TJU近年来，国内外的许多学者还把并联机构的思想应用到六维力传感力敏感元件上来，如 Kerr[20]、Nguyen[21]和 Ferraresi[22]以及国内北大滨[23]，华中理工大学的熊有伦[24]和燕山大学的高峰[25]和赵永生[26]分究了 Stewart 平台结构六维力传感器的设计。此外并联机器人在多足

【参考文献】：
期刊论文
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[4]二自由度平面五杆机构的双曲柄存在条件[J]. 田汉民,张策,张新华.  机械设计. 2001(03)
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[7]6-PSS并联机器人操作机平动工作空间解析[J]. 姜兵,黄田.  机器人. 2000(02)
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[10]并联机床——机床行业面临的机遇与挑战[J]. 汪劲松,黄田.  中国机械工程. 1999(10)



本文编号：2917296