阀控电液位置伺服系统滑模反步控制方法

发布时间：2020-12-16 17:53

　　针对阀控电液位置伺服系统的非匹配干扰抑制问题,将滑模控制理论与反步递推控制器设计方法相结合,提出一种滑模反步递推控制方法;在滑模反步递推控制算法设计过程中,提出一种新的光滑连续的滑模控制律;对所提控制算法的稳定性及跟踪误差的收敛性进行理论及定量分析,并对该控制方法的可行性及有效性进行联合仿真验证。研究结果表明:该算法能够有效抑制未知非匹配干扰与输出抖动,其跟踪效果明显优于反步控制器以及PID控制器的跟踪效果。 

【文章来源】：中南大学学报(自然科学版). 2020年06期 北大核心

【文章页数】：8 页

【部分图文】：

阀控电液位置伺服系统示意图

PID控制器因结构简单且具有较强的适应性与鲁棒性，被广泛应用到工业生产中；反步控制器常被用于处理非匹配干扰。为验证滑模反步控制器对未知非匹配干扰的抑制效果，将滑模反步控制器与PID控制器、反步控制器进行对比研究。控制器参数选择3个控制器各自表现较好的参数值。其中PID控制器参数KP=3 000,KI=1 500,KD=0；反步控制器参数选择为k1=200,k2=600,k3=300；滑模反步控制器的参数选择为λ=300，ξ=0.3，σ=800,k=350。图3 联合仿真模型

联合仿真模型

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：2920541